對一個點或者向量進行旋轉的時候，做法是讓這個點（或向量，為了敘述方便，以下只談論點的情況，向量的情況也是一樣的），乘以一個矩陣M，根據之前的知識（參考上一篇blog: https://www.cnblogs.com/heben/p/9182090.html），矩陣M是一個3X3的方陣。
於是點P經過旋轉之后，新點P'的坐標計算公式如下：
然而這只是旋轉。要讓P點能夠平移，先要思考什么是平移，其實平移就是對P點的每一個坐標加上一個數字，所以帶上平移的功能之后，新點P'的坐標應該是下面這樣：
為了將Tx的信息能夠存入M矩陣，scratchapixel介紹的方式是，為M矩陣新增一行，將Tx存儲為M30，將Ty存儲為M31，將Tz存儲為M32
於是P'坐標的計算方式就變成：
這時M已經成為了一個4X3矩陣，為了滿足矩陣的乘法，顯然P點也需要改寫，寫成P(x, y ,z, 1)這樣的形式。不過在實際編碼中，並不會真的給坐標加上一個第四維度的1，而只是假裝那里有個1。點P形式為(x, y, z ,1)的時候，我們稱這樣的點為同質點(homogeneous point)
最后，CG中常用的M矩陣式4X4的。但這需要了解更多的知識，現在只需要知道，矩陣M由4x3變成4x4，就是新增一列，大部分情況下這一列的數值是(0, 0, 0, 1)