你的 ROS 程序包都放到下面這個目錄里， 切換到這個目錄：
$ cd ~/catkin_ws/src
使用下面的命令： 創建一個 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp //程序包后面是依賴的程序包。（類似於添加的頭文件和鏈接文件）
進入 beginner_tutorials路徑里看看：
打開 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt，看看：
rospack 這個命令不但可以查找軟件包的所在目錄，還可以查看一個軟件包的依賴包都有哪些：
羅列出來的這 3 個軟件包中，比如 roscpp 這個軟件包的依賴包又有哪些：
對有 beginner_tutorials 包來說，它的依賴包（roscpp、rospy、std_msgs）的依賴包，就是 beginner_tutorials 包的間接依賴包：
總結：
catkin_create_pkg 是用來創建 ROS 程序包的。
catkin_make ：是用來編譯程序包的。 （catkin_make 相當於執行了cmake.. 然后再執行 make）