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創建工作區（workspace）
工作區可以作為一個獨立的項目進行編譯，存放ROS程序的源文件、編譯文件和執行文件。建立工作區的方法如下：
mkdir -p ~/catkin_ws/src #創建文件夾
cd ~/catkin_ws/src #定位到src
catkin_init_workspace #對工作空間進行初始化
雖然這時候工作區是空的，但是我們依然可以進行編譯：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
這時候，會在當前文件夾下生成devel，build這兩個子文件夾，在devel文件夾下能看到幾個setup.*sh文件。
接下來把工作區在bash中注冊
source devel/setup.bash
要驗證是否已經在bash中注冊可以使用如下命令：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
如果能看到自己工作區的文件路徑就說明已經成功了。
創建一個ROS工程包（Package）
首先切換到工作區：
cd ~/catkin_ws/src
現在可以使用catkin_create_pkg命令去創建一個叫beginner_tutorials的包，這個包依靠std_msgs、roscpp、rospy。
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
接下來在工作區編譯這個工程包。
cd ~/catkin_ws
catkin_make