編譯程序包（原創博文，轉載請標明出處--周學偉http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/）
1.編譯程序包：
一旦安裝了所需的系統依賴項，我們就可以開始編譯剛才創建的程序包了。
注意: 如果你是通過apt或者其它軟件包管理工具來安裝ROS的，那么系統已經默認安裝好所有依賴項。
記得事先source你的環境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: source /opt/ros/indigo/setup.bash
2.使用使用 catkin_make
catkin_make 是一個命令行工具，它簡化了catkin的標准工作流程。你可以認為catkin_make是在CMake標准工作流程中依次調用了cmake 和 make。
使用方法：：
# 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
CMake標准工作流程主要可以分為以下幾個步驟：如果你運行以下命令是無效的，因為它只是一個演示CMake工作流程的例子。
# 在一個CMake項目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (可選)
每個CMake工程在編譯時都會執行這個操作過程。相反，多個catkin項目可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：
# In a catkin workspace
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install # (可選)
上述命令會編譯src文件夾下的所有catkin工程。 如果你的源代碼不在默認工作空間中（~/catkin_ws/src),比如說存放在了my_src中，那么你可以這樣來使用catkin_make:
# In a catkin workspace root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make --source my_src root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install --source my_src # (optionally)
3.開始編譯程序包
對於正要馬上編譯自己代碼的讀者，請同時看一下(C++)/(Python)教程，因為你可能需要修改CMakeLists.txt文件。
按照之前的創建一個ROS程序包教程，你應該已經創建好了一個catkin 工作空間 和一個名為beginner_tutorials的catkin 程序包。現在切換到catkin workspace 並查看src文件夾：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: cd ~/catkin_ws/ root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls src
你可以看到一個名為beginner_tutorials的文件夾，這就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里創建的。現在我們可以使用catkin_make來編譯它了:
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make
catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的信息，請參考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由於這些空間存在默認配置的原因，有幾個文件夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls查看:
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls
build 目錄是build space的默認所在位置，同時cmake 和 make也是在這里被調用來配置並編譯你的程序包。devel 目錄是devel space的默認所在位置, 同時也是在你安裝程序包之前存放可執行文件和庫文件的地方。