開源自動駕駛仿真平台 AirSim (3) - 運行 AirSim

AirSim 的官方 Github: https://github.com/Microsoft/AirSim

之前配置了很多，終於要讓 AirSim 自己跑起來了。

我們需要把 AirSim 這個插件配置進之前下載的雪地環境中，這樣就可以跑起來 AirSim了。

本篇參考官方的指導 [1]。

1 在 Unreal 場景中編譯 AirSim

我們需要把 AirSim 作為插件加入到之前下載的 Unreal 場景中，再次編譯他們。

1.1 創建一個 Unreal 的類

因為 Unreal 的工程需要至少一個源文件才能運行，我們必須去創建一個。

找到之前創建的場景工程，我的在 D:\AirSim\Scenes\LandscapeMountains。

打開LandscapeMountains.uproject，這個文件應該是使用 Unreal Editor 打開的。

然后，選擇“文件”-> 選擇 "新建 C++ 類"-> 保留默認的 None和默認的類名 MyClass，選擇 下一步-> 點擊創建類。完成后，他會創建一個名為 LandscapeMountains.sln 的 Visual Studio solution。

1.2 加入 AirSim 插件

將之前編譯好的 AirSim 插件復制到 Unreal 場景中，即：完整復制目錄 \AirSim\Unreal\Plugins，到LandscapeMountains這個一級目錄中。

*上面這個圖，用於說明把Plugins直接放入的目錄。但因為我已經執行過下面的步驟了，可能會導致里面一些文件不太一樣。

用文本編輯器或者直接在Visual Studio中打開，LandscapeMountains.upproject。將里面的內容改成如下所示，即添加了AirSim插件。

{
    "FileVersion": 3,
    "EngineAssociation": "4.16",
    "Category": "Samples",
    "Description": "",
    "Modules": [
        {
            "Name": "LandscapeMountains",
            "Type": "Runtime",
            "LoadingPhase": "Default",
            "AdditionalDependencies": [
                "AirSim"
            ]
        }
    ],
    "TargetPlatforms": [
        "MacNoEditor",
        "WindowsNoEditor"
    ],
    "Plugins": [
        {
            "Name": "AirSim",
            "Enabled": true
        }
    ]
}

 

然后，關閉 Visual Studio 和 Unreal Editor。右擊LandscapeMountains.upproject，選擇 Generate Visual Studio Project Files，用於創建對應的.sln文件。

1.3 在 Unreal 中編譯 AirSim

使用 Visual Studio 打開 LandscapeMountains.sln，將 Debug 的模式調整為 "DebugGame Editor" 和 "Win64"，點擊 F5 或 Run 開始編譯。

 

2 更改為 AirSim 模式

在 Window/World Settings 中，設置 GameMode Override 為 AirSimGameMode。

選擇Play，就可以運行了。

這邊文章的內容基本來自參考文獻 [1]，不知道為什么這篇內容並沒有放在 AirSim 的指導頁面中，所以不是特別容易找。請大家參看文末鏈接。

參考文獻

[1] https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/unreal_custenv.md