基於DRL和TORCS的自動駕駛仿真系統
——之環境配置
玩TORCS和DRL差不多有一整年了，開始的摸爬滾打都是不斷碰壁過來的，近來在參與CMU的DRL10703課程學習和翻譯志願者工作，也將自己以前的一些工作做一些備忘，以作為有興趣同學的參考。
TORCS仿真器平台安裝
仿真器平台主要包括兩步：安裝TORCS，然后添加錦標賽用的patch。
TORCS仿真器的安裝
The open racing car simulator（TORCS）主頁
仿真器源文件下載地址
支持windows和linux，windows下面的安裝有集成的安裝源文件包；linux系統下則需要自己編譯安裝一些依賴庫，否則在下一步打patch的時候不成功，原因是linux的包是編譯后的文件，不包括源文件，windows無此問題。
示例是在win-64bits系統下安裝torcs-1.3.4。
跟普通應用安裝類似，安裝后，可在桌面創建快捷方式 。
打開安裝好的TORCS，如下圖所示。
某些簡單問題，在這里可能可以找到答案：
http://torcs.sourceforge.net/index.php?name=Sections&op=viewarticle&artid=30
簡單配置How-to教程可參考（開始使用默認配置即可）：
http://torcs.sourceforge.net/index.php?name=Sections&op=listarticles&secid=4
如何在仿真器上一步步實現一個簡單ROBOT，教程可見：
http://www.berniw.org/tutorials/robot/
Championship Platform的安裝
為擴展仿真器平台用於我們的智能駕駛AI程序的開發，我們采用的是錦標賽平台的接口。在安裝torcs之后，可以直接安裝patch。實現安裝源文件下載地址：
https://sourceforge.net/projects/cig/files/SCR%20Championship/
示例安裝的是windows server patch2.0. 文件鏈接：
https://sourceforge.net/projects/cig/files/SCR%20Championship/Server%20Windows/2.0/
解壓下載的patch.zip覆蓋上一步安裝torcs的安裝文件，即可搭建一個服務器端。
上圖中的wtorcs.exe即平台的入口地址。可將其快捷方式發送到桌面。打開該程序，現在可以配置我們的drivers。
路徑是： Race --> Quick Race/ Practice --> Configure Race --> Select Track (Accept)--> Select Drivers (如1，用上下方向鍵選擇scr…，然后點擊select(選擇和刪除是同一按鈕)，最后Accept即可)，如下圖所示。
然后accept， New Race 即可以進入仿真器。
我們的程序即可以通過scr車手來模擬控制，一些有用的配置可以參考。
Manual的官方文件: http://arxiv.org/abs/1304.1672
至此，TORCS仿真器平台安裝完畢，下面搭建配套的軟件IDE環境。
軟件IDE環境搭建
Anaconda 的安裝
Anaconda 是一個開源的，基於python的跨平台（windows，osx，liunx）科學計算平台，支持python2和python3，示例用的是基於python2的anaconda2-4.0.0
安裝后，會創建一個Anaconda Prompt（一個類似DOS的命令行窗口），它可以像linux一樣來通過命令管理各種科學計算包，執行命令等。
比如可以用conda ，pip等工具管理包
PyBrain的安裝
Pybrain是一個基於python的機器學習模塊，對強化學習的支持比較好，2015年底的時候，還只有很少的模塊是專門做強化學習的，Pybrain就是定位在強化學習和神經網絡，由於是個人的項目，維護更新比較慢，目前使用的是0.33版本。
在已安裝的系統上運行conda install pybrain會顯示是否已安裝。
由於使用的台式機已經安裝pybrain 0.33，故用筆記本示意安裝過程，如下圖所示.
主要命令包括（字母均為小些形式）：
1. conda install pybrain
2. anaconda search -t conda pybrain
3. conda install -c https://conda.anaconda.org/mq pybrain
Note： mq 是指包的發布者
PyCharm 的安裝
盡管Anaconda包含了一個Spyder 的IDE，個人感覺不太友好，故還是額外安裝PyCharm。PyCharm是JetBrains公司推出的一套基於python的跨平台工具。包含免費的社區版和收費的專業版，示例的是專業版，由於近期修改系統時間的漏洞已經修護（貌似最多就一年有效），建議直接安裝社區版即可。與TORCS的接口程序在下一篇代碼部分給出。