狀態機的一般概念
過去我在學習PLC編程時，看的大部分書僅僅停留在軟件的操作上，沒有真正講述如何組織程序，這里我們講一個通用的描述控制算法的方法，就是狀態機，和SFC很類似，其實SFC也是源於狀態機啦。狀態機是UML中的概念，在嵌入式開發中應用很廣，但在PLC編程中基本沒有流行。下面是一張用matlab畫的狀態機，包含了大部分基本元素。它描述的就是啟保停電路，經典的控制。。。我們會在這個電路的基礎上慢慢擴展。
這個狀態機中包含兩個狀態，分別是Off和On，這兩個狀態只能有一個是激活的，這和SFC一樣。Off狀態上帶個小箭頭的，表示這個系統激活，Off狀態就激活，也就是SFC中的初始步。Off狀態到On狀態中間有兩根帶方向的轉移線，轉移線上分別有兩個條件。當按下start按鈕后，〔start〕條件激活，狀態轉移至On狀態（注意，轉移方向是單向的），再按下stop按鈕后，〔stop〕條件激活，狀態由Off轉移到On，從而完成電機的啟保停電路，很方便吧。那這樣的狀態機我們分別用梯形圖和ST語言來表示。
很簡單吧，用狀態機來表示啟保停電路，乍一看這么這么復雜啊，傳統的很簡單。。如果控制任務復雜，那么它的優勢就來了，不容易出錯，程序容易理解。這里有幾點要注意：
- 需要給它一個初始步，這里初始步是Off，startupSet是在OB100中的，PLC啟動是置“1"，保證Off步能激活。
- 每個步的復位條件必需用上升沿，否則就不行了，原理自己想想。。
下面我們再這個狀態機上擴展一鍵啟停電路，傳統的程序基本是經驗法，我到現在都記不住，狀態機嗎，就很方便了。
我們對這個狀態機作簡要說明，我們前面的狀態機只能有一個激活步，這里的兩個帶虛線框的步可以同時處於激活狀態，這是並行結構，為啥要用並行呢，因為一鍵啟停要用到沿觸發，左邊的的那個步主要是用來處理next信號生成pNext上升沿的，右邊的轉移條件全換成pNext。下圖是梯形圖中的表示方法。
顏色有誤差，不過也能分辨出來。這段程序寫在了FB塊中，pNext是個塊外傳進來的沿觸發信號。
下圖是用西門子SCL寫的。
在圖右邊的scl寫的狀態機，左邊調用了它。
這個狀態機用一個case語句表示，共兩個分支，分別是#offState、#onState，每個分支里有一個if語句，用來切換狀態的，#nextTrig是沿觸發。。
https://github.com/drongh/siemensPlcCodes，最后一例的代碼，我放github上了，需要TIA博途V14SP1打開。
狀態機的概念基本寫完了，對於復雜的狀態機，手寫起來感覺很啰嗦，所以呢，我們下次通過matlab自動把狀態機轉譯成SCL代碼，怎么樣？聽起來很強大吧。