今天我們接着上次的控制任務，加入歷史狀態，這個任務會比較復雜，象這樣的任務我們傾向於自動生成PLC程序，自己寫容易出錯。但為了演示，我們可以嘗試一下。言歸正傳，下面是我們的控制任務。
控制任務
這次的任務是基於上次的，增加的一個急停按鈕，當按下EMStop急停按鈕后，設備馬上停止，等排除故障后，希望設備從故障前一刻的狀態接着運行，針對這樣的任務，我們需要引入歷史狀態。
下面是這次任務的狀態機。
Logic狀態機中，多了一個Action子狀態，Action狀態中，包含了邏輯控制。Action狀態中，多了一個H字母，它表示Action狀態是歷史狀態，狀態從Action轉移到Alarm后，當再次進Action狀態時，就不會從OnLeftPos默認狀態開始，而是從上次離開時的狀態開始。下面是SCL程序。
控制程序
有幾點要注意：
- Logic狀態中包含了一個Action狀態，包含的狀態用嵌套的case表達，第29行。
- 轉移到Alarm狀態后，根據需要，有些需設置false，有些不需要設置為false，看工程的需要，69－72行。
- 如果這里我們不需要歷史狀態，那么從Action狀態轉移到Alarm狀態后，需要把curStateLogicAction的值設置為LogicActionOnLeftPos，表示從默認狀態開始, 加第68行。
狀態機稍復雜，程序寫起來比較費勁。下一次我們討論從狀態機自動生成程序。