webots自學筆記（七）通過定義頂點構件3D形狀（IndexedFaceSet節點）

原創文章，來自“博客園，_阿龍clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/，轉載請注明原文章出處。

 

      看到自己寫的東西有人支持，也蠻欣慰的，所以頂着畢設的壓力還是再更新一篇。

 

      在webots中使用VRML語言建模，這個語言是比較老的了，確實沒有現在的建模工具好用。這一次講的是IndexedFaceSet節點，在VRML語言里也是有的。

 

      比方說我要建一個正六變形柱體，如圖所示，當然可以建一些復雜的，只要頂點的坐標都是已知就可以（話說模型都應該是已知的）。

     先要知道這個模型所以頂點的坐標，以中心為原點。我是用Matlab算的，然后還可以按格式輸出。正六邊形邊長1.5m，高0.2m，坐標如下。

        1.299 0 0.75
        0 0 1.5
        -1.299 0 0.75
        -1.299 0 -0.75
        0 0 -1.5
        1.299 0 -0.75
        1.299 0.2 0.75
        0 0.2 1.5
        -1.299 0.2 0.75
        -1.299 0.2 -0.75
        0 0.2 -1.5
        1.299 0.2 -0.75

      在shape節點插入IndexedFaceSet節點，需要在coord節點下添加所以頂點，在coordIndex節點下添加一些索引（后面講）。會發現操作起來真的很繁瑣，需要一下一下點新建，一個一個點改值，就這12個點我已經不耐煩了，要是更多人都會瘋掉的。 不過還是有方法的，千萬別傻傻的自己一個一個點加，接着往下看。

                                      

      將這個節點所在的Shape節點導出成wbo格式的一個文件，用記事本打開，發現是可以讀的，其實就是VRML語言拉。導出前在頂點和索引上新建幾個，就會出現下面看到有一些0。在這里面修改可以方便很多。

      接下來說說IndexedFaceSet怎么構建3D形狀的，將12個頂點添加進去后，點的索引就是0—11，在coordIndex節點下，用索引號排列便是以頂點建立面，比如 0 1 2 3 4 5，就是以這第1-6個點組成一個面，構建完一個面以-1隔開。比如0 1 2 3 4 5 -1 11 10 9 8 7 6 -1 ，這樣就構建了兩個面（實體的上下兩個正六邊形）。

      注意：構建的面只要單反向的可視性，就是你從正面看是可以看到這個面的，從后面看就什么都看不到，面隱身了。以觀察方向的逆時針方向逐個添加索引號，是可以看見的。下面話一個圖理解一下。 在圖中，上面的六個頂點索引號是0-5,下面六個頂點的索引號是6-11。如果我們從上面往下看這個實體，頂面構建為0 1 2 3 4 5，是逆時針方向，所以是能看到的。從下面往上看，底面構建為11 10 9 8 7 6 ，是逆時針，所以從下面是可見的。

 

 

      建立一個實體，可視的方向都是從外面看，如果你把視角調到物體的里面，這個實體就看不見了。所有面畫完的代碼如下：

#VRML_OBJ V6.0
Shape1 {
  geometry IndexedFaceSet {
    coord Coordinate {
      point [
        1.299 0 0.75
        0 0 1.5
        -1.299 0 0.75
        -1.299 0 -0.75
        0 0 -1.5
        1.299 0 -0.75
        1.299 0.2 0.75
        0 0.2 1.5
        -1.299 0.2 0.75
        -1.299 0.2 -0.75
        0 0.2 -1.5
        1.299 0.2 -0.75
      ]
    }
    coordIndex [
      0 1 2 3 4 5 -1 11 10 9
      8 7 6 -1 9 3 2 8 -1 4
      3 9 10 -1 5 4 10 11 -1 0
      5 11 6 -1 1 0 6 7 -1 2
      1 7 8 -1
    ]
  }
}

      這樣的建模確實有點繁瑣，所以VRML語言現在用的不怎么多。