原創文章，來自“博客園，_阿龍clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/，轉載請注明原文章出處。
不能說webots的學習資料少，只能說它的中文資料少。但是英文資料也的看呀，畢竟要深入了解這款軟件，看官方的幫助文檔是最好不過的了。
官方參考文檔地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index，其實也是可以離線查看的，但是離線是英文，本人的英文水平也不咋地，所以就投機取巧了，瀏覽器是有在線翻譯的功能的。
既然說的是傳感器的API使用，那就選慣性測量單元 （IMU）吧，在節點和API函數下選擇（慣性單元 ）InertialUnit，就出現了關於這個傳感器的描述和使用方法。
在webots中有許多傳感器，包括GPS、Gyro（陀螺儀）、touchSensor（接觸傳感器）、Receiver（接收器）、Pen（筆）、Emitter（發射器）、Compass（指南針）、DistanceSensor（距離傳感器）、Camane（照相機）等等。
----------------------------------------------以下部分來自webots官方reference------------------------------------
Webots參考手冊
慣性單位
派生自設備。
InertialUnit {
MFVec3f lookupTable [ ] # interpolation
SFBool xAxis TRUE # compute roll
SFBool zAxis TRUE # compute pitch
SFBool yAxis TRUE # compute yaw
SFFloat resolution -1
}
描述
該InertialUnit節點模擬一個慣性測量單元 （IMU）。的InertialUnit計算並返回它的輥， 俯仰和偏航相角在限定的全局坐標系和WorldInfo節點。如果要測量加速度或角速度，請改用加速度計或 陀螺儀節點。該InertialUnit節點必須被放置在機器人使得其點¯x在方向a軸分機器人的向前運動（縱軸）。 正z軸必須指向機器人的右側，例如右臂，右翼（橫向軸）。正y軸必須指向 機器人的上/上方向。如果慣性單元具有該取向，則滾動，俯仰和偏航角對應於通常的汽車，航空或空間意義。更精確地， 慣性單元測量沿x軸（滾動），z軸（俯仰）和y軸（偏航）的Tait-Bryan角。這個慣例通常稱為xzy外部序列; 它對應於由YZX表示的元素旋轉的組成。參考框架由給出北方向的單位向量，與歸一化重力向量和它們的叉積（cross-product）相反的單位向量組成（參見WorldInfo以定制該框架）。
注意：在萬向節鎖定情況下，即當俯仰為-π/ 2或π/ 2時，側傾和偏航設置為NaN（不是數字）。
字段摘要
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lookupTable：該字段可選地指定查找表，其可以用於將角度值[rad]改變為設備特定輸出值，或者例如將單位改變為度數。使用查找表，還可以定義最小和最大輸出值，並將噪聲添加到輸出值。默認情況下，查找表為空，因此返回的角度值以弧度表示，不添加噪聲。 -
xAxis, yAxis, zAxis：每個布爾字段指定是否應為指定軸啟用或禁用計算。該xAxis字段定義是否應計算滾轉角。該yAxis字段定義是否應該計算偏航角。該zAxis字段定義是否 應該計算俯仰角。如果這些字段之一設置為FALSE，則不會計算相應的角度元素，並且它將返回NaN （不是數字）。例如，如果zAxis為FALSE，則wb_inertial_unit_get_values()[2]返回NaN。默認值是所有三個軸都被啟用（TRUE）。
resolution：此字段允許定義傳感器的分辨率，分辨率是其能夠測量的最小變化。將此字段設置為-1（默認）意味着傳感器具有“無限”分辨率（可以測量任何無限小的變化）。此字段接受間隔（0.0，inf）中的任何值。
慣性單位函數
名稱
wb_inertial_unit_enable，wb_inertial_unit_disable，wb_inertial_unit_get_sampling_period，wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw - 啟用，禁用和讀取慣性單元的輸出值
{ C ++ }，{ Java }，{ Python }，{ Matlab }，{ ROS }
#include <webots/inertial_unit.h> void wb_inertial_unit_enable(WbDeviceTag tag, int sampling_period); void wb_inertial_unit_disable(WbDeviceTag tag); int wb_inertial_unit_get_sampling_period(WbDeviceTag tag); const double *wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw(WbDeviceTag tag);
描述
該wb_inertial_unit_enable()功能打開角度測量。該sampling_period參數指定傳感器的采樣周期並以毫秒表示。注意，第一次測量僅在第一個采樣周期過去后才可用。
該wb_inertial_unit_disable()函數關閉 InertialUnit設備。
該wb_inertial_unit_get_sampling_period()函數返回給定的周期wb_inertial_unit_enable()，如果設備被禁用，則返回0。
該wb_inertial_unit_get_roll_pitch_yaw()函數返回InertialUnit的當前滾動， 俯仰和偏航角。值作為3個組件的數組返回，因此只有索引0,1和2對訪問返回的數組有效。注意，索引0,1和2分別返回滾轉，俯仰和偏航角。
的輥角度指示單元的旋轉角度繞其點¯x軸，在間隔[-π，π]。的滾角為零時 InertialUnit是水平的，即，當其ÿ軸具有重力相反的方向（和WorldInfo定義 gravity向量）。
該槳距角表示本裝置的旋轉角度大約是ž軸，在間隔[-π/ 2，π/ 2]。該槳距角為零時 InertialUnit是水平的，即，當其ÿ軸具有重力的方向相反。如果慣性單元以標准方向放置在機器人上，則 當機器人向下時，俯仰角為負，當機器人向上時，俯仰角為正。
的偏航角指示單元取向，在間隔[-π，π]，相對於和WorldInfo。northDirection。在偏航角為零時InertialUnit的點¯x軸與正北方向對齊，它為π時的零件是向東/ 2，和-π/ 2時的單元被向西定向。的偏航角可以用作一個羅盤。
注意 [C，C ++]：返回的向量是指向由Webots管理的內部值的指針，因此釋放此指針是非法的。此外，請注意，指向的值只有在下一次調用
wb_robot_step()或 時才有效Robot::step()。如果這些值需要較長時間，則必須復制它們。
注意 [Python]：
getRollPitchYaw()以包含三個浮點的列表的形式返回角度。