原創文章，來自“博客園，_阿龍clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/，轉載請注明原文章出處。
上一次建了四足機器人的模型，模型文件在上一篇有下載地址，這一次用控制器讓它走起來。由於在忙一些畢業設計的事情，以后的每一次的篇幅可能會短一點。Webots的編程語言支持C、C++、matlab、python、java，本文以C編寫機器人控制器。
在webots菜單欄：向導 -> 新機器人控制器 ，新建一個控制器，選擇C語言，命名為my_controller。
在每個servo節點下定義name屬性，在控制器中要使用到。
將下方代碼代替控制器編輯文本my_controller的內容，點擊編輯按鈕
，沒有編譯錯誤后再點擊生成按鈕
，如果沒有問題會出現是否恢復模擬，點擊確定。（PS：這個過程會重置你的場景樹中的模型，控制器和場景樹兩個部分最好是分別操作，完成后保存。）
/* * File: my_robot.c * Date: * Description: * Author: clliu * Modifications: */ #include <webots/robot.h> #include <webots/servo.h> #include <assert.h> #include <math.h> #include <stdio.h> #define TIME_STEP 16 #define rad_2_deg(X) ( X / pi * 180.0 ) #define deg_2_rad(X) ( X / 180.0 * pi ) #define pi 3.1415926 #define T 1 int main(int argc, char **argv) { //定義webots電機設備 WbDeviceTag servos[8]; //定義電機名字，與場景樹種servo節點下name屬性對應 const char *SERVO_NAMES[] = { "fore_left_1", "fore_right_1", "hind_left_1", "hind_right_1", "fore_left_2", "fore_right_2", "hind_left_2", "hind_right_2", NULL }; //CPG控制擺動參數 double Ah = 10 ; double Ak = 15 ; double t = 0.0; //機器人重置，webots內部函數 wb_robot_init(); printf("robot inited!\n"); //將電機設備逐一加載 int i; for (i = 0; SERVO_NAMES[i]; i++) { servos[i] = wb_robot_get_device(SERVO_NAMES[i]); assert(servos[i]); } //進入仿真執行的循環 while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) { //計算每個servo的角度，這個控制理論是基於CPG(中樞神經發生器)的，有興趣可以自行了解 double lf_hip_pos = Ah * sin(2 * pi / T * t - pi / 2); double lf_knee_pos = Ak * sin(2 * pi / T * t + pi) ; double lb_hip_pos = Ah * sin(2 * pi / T * t + pi / 2); double lb_knee_pos = Ak * sin(2 * pi / T * t) ; double rf_hip_pos = Ah * sin(2 * pi / T * t + pi / 2); double rf_knee_pos = Ak * sin(2 * pi / T * t) ; double rb_hip_pos = Ah * sin(2 * pi / T * t - pi / 2); double rb_knee_pos = Ak * sin(2 * pi / T * t + pi) ; //使用位置控制模式控制電機 wb_servo_set_position(servos[0], deg_2_rad(lf_hip_pos)); wb_servo_set_position(servos[1], deg_2_rad(rf_hip_pos)); wb_servo_set_position(servos[2], deg_2_rad(lb_hip_pos)); wb_servo_set_position(servos[3], deg_2_rad(rb_hip_pos)); wb_servo_set_position(servos[4], deg_2_rad(lf_knee_pos)); wb_servo_set_position(servos[5], deg_2_rad(rf_knee_pos)); wb_servo_set_position(servos[6], deg_2_rad(lb_knee_pos)); wb_servo_set_position(servos[7], deg_2_rad(rb_knee_pos)); //實時時間計算，進行一次循環的時間間隔為worldInfo節點下basicTimeStep的屬性值 t += (double)TIME_STEP / 1000.0; }; //清理 wb_robot_cleanup(); return 0; }
控制器已經生產好了，需要將控制器與機器人進行綁定，確定你的仿真時間是否在0時刻，不是的話點擊仿真視圖的重置按鈕
（中間的仿真視圖的，不是代碼編輯器的.），在機器人的節點下，點擊controller節點，選擇之前生成的控制器。選擇my_controller。(這里我之前命名的是my_robot)
到這里還差最后一步， 文件 -> 保存世界 , 如果仿真時間不為0時刻無法保存。保存完成后，再一次點擊仿真視圖的重置按鈕。點擊仿真按鈕，機器人就動起來了。
今天發現自己的文章被刪除原鏈接轉載，好氣哦，轉載了下面還加這個，好氣哦，剛開始寫帖子，簡直毀滅我的積極性。
補充一點，在仿真中，除了位置控制，有時需要用到電機的其他控制方法。其他的控制函數如下：
速度控制：wb_servo_set_velocity()
加速度控制：wb_servo_set_acceleration()
詳細了解可以查看reference 3.42-Servo