在這里我之前用的VM12安裝成功之后，仿真器機器人會有問題，故把電腦做成雙系統的形式來重新安裝；
環境：Ubuntu14.04 LTS 32bits
ROS版本：ROS Indigo
在學習本部分之后的內容，請先學習 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相關教程。
下面是安裝准備
1、在下載機器人程序包之前，我需要先安裝一些必要的軟件包。直接執行下面的命令進行安裝：
（注意：如果你還沒有使用 ROS 的國內鏡像網站，請先配置相關文件。將 ROS 的下載網站設置為國內鏡像網站。參考網站：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52337181，這里面有講：如何設置軟件源配置文件。）
sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \ ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \ libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \ ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ ros-indigo-amcl git subversion mercurial
ros-by-example包 提供了2個測試用的模擬機器人：TurtleBot 和 Pi Robot
2、在必要軟件安裝好之后，下載rbx1.
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git $ cd rbx1 $ git checkout indigo-devel $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ rospack profile
在ROS By Example包中都是以rbx1開頭，使用如下命令
roscd rbx1 cd .. ls -F
3、為了能在一個模擬的機器人上測試我們的代碼，下面來安裝模擬器
1）什么是rviz
rviz ： The ROS Visualization Tool ，即機器人操作系統3D可視化工具。它的作用就是：一個虛擬世界，用來模擬機器人在現實世界的運行效果。簡單的說它就是ROS的一個模擬器軟件。
2）安裝rviz
(如果在上面已經安裝完成了rviz，那么你現在可以跳過：安裝rviz)
新開一個終端，執行下面的命令：
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-* $ rospack profile #更新一下ROS內部軟件包 #rospack profile功能類似於使用sudo apt-get update更新Linux軟件包一樣。它的功能是：更新ros軟件包
安裝完成。
3）舉例測試
開兩個終端，來運行下面的命令。第1條命令執行后沒有什么實際的效果，第2條打開 rviz 軟件，你就可以看到效果。
（在第一個命令的時候，你可以運行 TurtleBot 機器人，也可以選擇運行 Pi Robot 機器人。）
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意：這條指令中的'`'是鍵盤左上角'Esc'鍵下面的那個鍵
命令執行完，會打開一個窗口： 這就是 Rviz 模擬器 ：
為了測試模擬，打開另一個終端並運行以下命令，這個命令會引起模擬機器人以逆時針圓周運動
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
這條命令運行后的效果：就是讓機器人做畫圓運動：
注意： “ : ” 后面必須要加 空格。如果你不加空格，效果就是下面這個樣子：
要停止轉動，按下 Ctrl-C 在同一個終端窗口，或者發布空 Twist 消息：
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
4、例子講解
運行的第一條命令： $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 是：啟動一個 TurtleBot 機器人的模型。 如果你想使用 Pi Robot 模型，就不執行這條命令，執行：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 。 總之，你想啟動哪個機器人模型，就執行對應的命令。
Turtlebot機器人 ： ————————————————————————-Pi 機器人 ：
5、為什么要使用rviz？
你不需要用一個實際的機器人開始ROS學習。ROS包含了許多在虛擬環境中運行的機器人包，所以你可以在擁有真實世界的機器人前，在虛擬環境中測試您的程序。
在ROS中有3個可以模擬機器人的模擬器軟件：
- Gazebo
- Stage
- ArbotiX(就是RVIz)
你可以任選一個：
Gazebo：可以模擬出完整的現實世界，但是軟件使用起來比較復雜。
Stage：簡單的2D模擬器，可以管理多個機器人和各種傳感器，比如激光傳感器。
ArbotiX：它就是Rviz，它跟Gazebo軟件比較，它不能模擬物理現象和沒有傳感器反饋。
在ROS提高篇教程，我們就使用rviz，因為它簡單，並且我們目前不需要有物理現象在本教程。（在ROS教程實戰篇中，我們將學習Gazebo，Gazebo軟件對CPU的處理速度要求比較高)。
對應現在來說，我們知道這些就可以了。