配置 jaco機械臂 ros環境

---恢復內容開始---

終於有機械臂了，

首先先下載包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros
cd ~/catkin
catkin_make

 

To access the arm via usb copy the udev rule file 10-kinova-arm.rules from

~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev to /etc/udev/rules.d/:

綁定usb端口

sudo cp ~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/

 

我的直接默認參數啟動kinova_robot.launch文件即可

<launch>

  <arg name="use_urdf" default="true"/>
  <arg name="kinova_robotType" default="j2n6a300" />

  <node name="$(arg kinova_robotType)_driver" pkg="kinova_driver" type="kinova_arm_driver" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">
    <!-- Set this parameter to use a specific arm on your system    --> 
    <!-- <param name="serial_number" value="PJ00000001030703130" /> -->
  </node>
    
  <group unless="$(arg use_urdf)">
    <node name="$(arg kinova_robotType)_tf_updater" pkg="kinova_driver" type="kinova_tf_updater" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">
      <remap from="/$(arg kinova_robotType)_tf_updater/in/joint_angles" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_angles"/>
    </node>
  </group>

  <group if="$(arg use_urdf)">
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find kinova_description)/urdf/$(arg kinova_robotType)_standalone.xacro'" />
    <node name="$(arg kinova_robotType)_state_publisher"
           pkg="robot_state_publisher"
          type="robot_state_publisher">
      <remap from="joint_states" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_state"/>
    </node>
  </group>

</launch>

 kinova為了支持不同的產品，利用8個字節的字符串kinova_robotType來配置參數，參數范圍[{j|m|r|c}{1|2}{s|n}{4|6|7}{s|a}{2|3}{0}{0}]

 

{j|m|r|c} 代表產品 jaco, mico, roco and customized

{1|2}         版本號

{s|n}　　 wrist type 手腕類型

{4|6|7}  幾自由度的機械臂


{s|a}　　機器人模型

{2|3}　　手指的個數

最后兩位還沒有被定義

 

默認參數j2n6a300 是jaco v2 6DOF assistive 3 fingers機械臂

根據自己的進行相應修改

 

然后運行

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch 
rosrun rviz rviz

 

在rviz中添加機器人模型選項

然后在demo文件夾下有相應的測試程序

fingers_action_client.py  joints_action_client.py  pose_action_client.py

 

 控制6個關節

 rosrun kinova_demo joints_action_client.py  -v -r j2n6a300 degree --   0 0 0 10 0 0  　　

　　-v 代表輸出顯示所有關節的當前角度值

　　-r代表修改關節位置使用相對原來位置加或減去對應值，一定要加上此參數

　　j2n6a300 前面說的類型號

　　后邊為6個關節<Angle_J1> <Angle_J2> <Angle_J3> <Angle_J4> <Angle_J5> <Angle_J6>

 

六個關節的角度信息被發布到這個話題上：

/'${kinova_robotType}_driver'/out/joint_angles 

 

直接修改機械臂手的空間位置

rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v -r j2n6a300 mdeg -- 0.01 0 0 0 10 10

　　mdeg   {mq | mdeg | mrad} mq代表米&四元數 mdeg米&角度 米&弧度

　　<pos x> <pos y> <pos z> 三軸角度<Angle_x> <Angle_y> <Angle_z>或四元數<ori x> <ori y> <ori z> <ori w>　

當前笛卡爾坐標被發布到這個話題

/'${kinova_robotType}_driver'/out/tool_pose

末端力旋量也就是手爪的力

/'${kinova_robotType}_driver'/out/tool_wrench

機械臂也是靠力的數據來保護它不硬撞上東西

 

 

 控制機械手

rosrun kinova_demo fingers_action_client.py -v  j2n6a300 percent 50 50 50

 

　

percent　　{turn | mm | percent}三種控制方式，turn [0, 6800]從張開到閉合 mm手指從張開移動距離[0,9.45] percent[0,100]閉合百分比

    這幾種控制方式都是控制手指的閉合度

手位置信息被發布到這個話題/'${kinova_robotType}_driver'/out/finger_position


 

機械臂也能通過控制每個關節的角速度，或坐標系的線速度來控制 就不一一寫了

另外 kinova公司提供了API接口，可使用其庫函數
庫在kinova-ros/kinova_driver/lib/文件夾下