1.MoveIt!簡介
PR2機器人，2012，
NASA基於ROS設計的空間機器人、日本的MUJIN公司
一個易於使用的集成化開發平台
由一系列移動操作的功能包組成：運動規划、操作控制、3D感知、運動學、控制與導航算法
提供良好的GUI
傳統機械臂編程：示教器（遙控器點示教、拖動示教）
ROS MoveIt!運動規划
三大核心功能：運動學、路徑規划、碰撞檢測
運動學：KDL、Trac-IK、IKFast ... （正逆解）
路徑規划：OMPL、CHOMP、SBPL ...（哪個時間到哪個點）
碰撞檢測：FCL、PCD ... （視覺）
與MoveIt!交互的三種方式：命令行、Rviz（GUI）、C++ API
輸出為：一條軌跡（trajecctoroy）
使用：組裝、配置、驅動、控制
2.MoveIt!可視化配置
roscore
rosrun moveit_setup_assistant
1)選擇create new moveit configuration package，選擇模型，load fils，因為ROS本身的bug，可能不能正常顯示，不用管；
2）自碰撞檢測，可以減少計算，點擊generate collision matrix，即可
3）虛擬關節，用來描述世界坐標和機器人底盤坐標的關系，這里暫時不用設置
4）planning groups：規划組（核心），點擊add group，命名（manipulator），求解器（KDL），求解時間、次數（默認）、運動規划算法（A點到B點中間的路徑怎么生成，RRT，基於采樣），add kin.chain ，base_link、tool0分別設置為chain的首尾端。如果有夾爪需要再添加group,這里就不需要了。
5）define poses：定義一些姿態，方便后面的編程控制。add pose，pose name(home)，forward
6）define end effectors：定義終端夾具，夾爪的名字，控制組等設置，這里跳過
7）消極關節：設置不需要運動的關節，這里都需要運行，不需要添加
8）ros control：給關節添加controller，界面配置會產生錯誤，后面會介紹通過文件方式配置，這里跳過
9）simulation：會產生針對gazebo仿真的urdf文件，會產生問題，后面手動添加
10）3D Perception：添加視覺點雲，運動規划會自動訂閱
11）作者信息
12）產生配置文件，文件名一般命名為：probot_anno_moveit_config，放在工作空間中即可。
進行測試：
1）編譯
2）執行： roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch
3）Rviz中，球調節目標位置，環調節目標姿態，調節后，點擊plan、execute，左邊還可以調節運動速度（velocity scaling）,可以試試將目標設為預定義的姿態（home)。
學習資料推薦：
MoveIt! Motion Planning Framework: https://moveit.ros.org/
MoveIt! Tutorials: http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html
古月居MoveIt!基礎: https://www.guyuehome.com/435
古月居MoveIt!上手:https://www.guyuehome.com/1159