機械臂運動包含兩個問題，一是已知機械臂關節角，求對應的機械臂末端位置和姿態，稱為機械臂正運動學；二是已知機械臂末端位置和姿態，求解對應機械臂關節角，稱為機械臂逆運動學。
在已知機械臂關節角時，求解機械臂末端位置和姿態，求取末端坐標系相對於基座坐標系的變換方程即可。
求取機械臂正運動學可以分為以下幾步：1.為機械臂個關節建立坐標系。
2.根據坐標系關系及連桿參數，寫出機械臂DH table。
3.由下式及DH table求解出各連桿的變換矩陣。
4.依據連續連桿變換矩陣，求解末端相對於基座的變換矩陣。
RRR機構
RRR機構即平面三連桿操作臂，該機械臂擁有三個轉動關節。
3R機構基座坐標系用{0}表示，連桿1坐標系與基座坐標系同原點。坐標系標定時，除基座坐標系X軸，其余坐標系X軸沿着連桿方向標定。
列寫出3R機構DH table。
依據下表，計算出各連桿變換矩陣，再依據連續連桿變換，求解出末端坐標系相對於基座坐標系的變換矩陣。
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機械臂2---機械臂的驅動方式
機械臂3-理論
機械臂4---剛體的描述
機械臂5---機械臂連桿及連桿鏈