UR機械臂運動學正逆解方法
最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的項目，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的圖片，應該是ur5的尺寸。我用到的是ur3機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur5是一樣的。 ur機械臂是六自由度機械臂，由D-H參數法確定它的運動學模型，連桿 ...
原文：機械臂6---機械臂正運動學
機械臂運動包含兩個問題，一是已知機械臂關節角，求對應的機械臂末端位置和姿態，稱為機械臂正運動學 二是已知機械臂末端位置和姿態，求解對應機械臂關節角，稱為機械臂逆運動學。 RRP機構 在已知機械臂關節角時，求解機械臂末端位置和姿態，求取末端坐標系相對於基座坐標系的變換方程即可。 求取機械臂正運動學可以分為以下幾步： .為機械臂個關節建立坐標系。 .根據坐標系關系及連桿參數，寫出機械臂DH table ...
2020-03-05 22:13 0 1572 推薦指數：
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