去年玩機械臂的時候做的一套ROS仿真和機械臂連接的效果，僅實現了簡單的仿真與實物同步，將規划的動作通過串口發送到控制板上，詳細過程后面有時間再整理，擔心時間長了程序被搞亂了就跑不起來了，再調又耽誤時間，先存個效果的備份。
效果如下：
Rviz中的運動規划：
Gazebo的仿真：
聯調和實物一起控制：
機械臂動作：（由於上傳限制減少了2/3的幀數，看起來不是很連貫）
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