去年玩机械臂的时候做的一套ROS仿真和机械臂连接的效果，仅实现了简单的仿真与实物同步，将规划的动作通过串口发送到控制板上，详细过程后面有时间再整理，担心时间长了程序被搞乱了就跑不起来了，再调又耽误时间，先存个效果的备份。
效果如下：
Rviz中的运动规划：
Gazebo的仿真：
联调和实物一起控制：
机械臂动作：（由于上传限制减少了2/3的帧数，看起来不是很连贯）
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