V-REP已於2019年年底正式更名為CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。
V-REP全稱為virtual robot experimentation platform，為機器人仿真平台。其使用范圍廣泛，可以在Windows、MacOS、Linux系統上運行，支持六種編程方法，嵌入式腳本、插件、附加組件、ROS節點、遠程客戶端應用編程接口、BlueZero節點；支持六種編程語言，C/C++、python、Java、Lua、matlab、octave。
其包含完整的運動學解算器、路徑規划、嵌入式圖像處理的視覺傳感器、4個物理引擎。。。。。。
完整中文介紹可以參考https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/overviewTranslations.htm#Chinese
該軟件中，已經包含大量完整的機器人項目，經過簡單的操作就可以看到仿真效果。此外，還可以通過solidwork、AutoCAD之類的三維繪圖軟件繪制符合需求的模型，再轉換成stl文件導入V-REP即可。
如下圖，RRP機構
CoppeliaSim(V-REP)：官方網址
官方用戶手冊
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