unity中歐拉角用的是heading - pitch -bank系統（zxy慣性空間旋轉系統）：
當認為旋轉順序是zxy時，是相對於慣性坐標系旋轉。
當認為旋轉順序是yxz時，是相對於物體坐標系旋轉。
另外一種常用的歐拉角系統是roll - pitch - yaw系統（zxy物體空間旋轉系統），對於此系統：
當認為旋轉順序是zxy時，是相對於物體坐標系旋轉。
當認為旋轉順序是yxz時，是相對於慣性坐標系旋轉。
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萬向鎖：
http://player.youku.com/player.php/sid/XNzkyOTIyMTI=/v.swf
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如下圖，將x軸作為y軸的子節點，將z軸作為x軸的子節點。那么此裝置屬於哪種歐拉角系統？
判斷方法1：
假設對此系統按yxz的順序進行旋轉，則：
1，首先繞y軸旋轉，子節點x，z軸會發生變化。
2，再繞x軸旋轉，由於上一步中x已發生變化，所以是繞變化后的x軸旋轉。由於z軸是x軸子節點，所以z軸發生變化。
3，再繞z軸旋轉，由於前兩步中z軸已發生變化，所以是繞變化后的z軸旋轉。
由此可見，按yxz順序旋轉的話，每一步都是在上一步變化后的基礎上進行旋轉，即每一步都是相對於當前物體坐標系進行旋轉，所以此系統是“yxz物體空間旋轉系統”，即正是unity所采用的歐拉角系統。
判斷方法2：
假設對此系統按zxy的順序進行旋轉，則：
1，首先繞z軸進行旋轉，由於z軸是終端節點，所以x軸和y軸都不會發生變化。
2，再繞x軸進行旋轉，由於x軸在上一步旋轉中沒有發生變化，所以就等價於繞慣性空間的x軸旋轉。由於y軸是x軸父節點，所以y軸不會發生變化。
3，再繞y軸進行旋轉，由於y軸在上一步旋轉中沒有發生變化，所以就等價於繞慣性空間的y軸旋轉。
由此可見，按zxy順序旋轉的話，每一步都等價於相對於慣性坐標系進行旋轉，所以此系統是“zxy慣性空間旋轉系統”，即正是unity所采用的歐拉角系統。
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下圖列舉出各種旋轉順序的“物體空間旋轉系統”的萬向鎖情況：
可見，萬向鎖就是：在指定旋轉順序下，繞第二軸旋轉正或負90至使一三兩軸平行或反向平行，一三兩軸成了等效軸，於是物體由原來的可繞三個軸旋轉變為只能繞兩個軸旋轉，丟失了一個旋轉自由度。
另外還還可以看到，當發生萬向鎖時，rotation所對應的歐拉角不唯一，如果一三兩軸平行，則繞第一軸的旋轉角A1和繞第三軸的旋轉角A3之和不變即可保證rotation不變；如果一三兩軸反向平行，則只要A1和A3之差不變，即可保證rotation不變。