ucosii任務切換OS_TASK_SW()

　　stm32F103中任務切換定義

//任務切換宏,由匯編實現.
#define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()

os_cpu_a.asm中任務切換函數的定義

NVIC_INT_CTRL       EQU     0xE000ED04  ; 中斷控制寄存器
NVIC_SYSPRI2        EQU     0xE000ED20  ; 系統優先級寄存器(2)
NVIC_PENDSV_PRI     EQU     0xFFFF0000  ; PendSV中斷和系統節拍中斷
                                        ; (都為最低，0xff).
NVIC_PENDSVSET      EQU     0x10000000  ; 觸發軟件中斷的值.

;/**************************************************************************************
;* 函數名稱: OSCtxSw
;*
;* 功能描述: 任務級上下文切換         
;*
;* 參    數: None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
  
OSCtxSw
        PUSH    {R4, R5}
        LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL      ;觸發PendSV異常 (causes context switch)
        LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET
        STR     R5, [R4]
        POP     {R4, R5}
        BX      LR

　　1)任務切換很簡單， 由以下兩步完成， 將被掛起任務的微處理器寄存器推入堆棧， 然后將較高優先級的任務的寄存器值從棧中恢復到寄存器中。

　　在uC/OS-II中， 就緒任務的棧結構總是看起來跟剛剛發生過中斷一樣， 所有微處理器的寄存器都保存在棧中。 換句話說， uC/OS-II運行就緒態的任務所要做的一切， 只是恢復所有的CPU寄存器並運行中斷返回指令。

　　為了做任務切換， 運行OS_TASK_SW(),人為模仿了一次中斷。 多數微處理器有軟中斷指令或者陷阱指令TRAP來實現上述操作。 中斷服務子程序或陷阱處理(Trap hardler)， 也稱作事故處理(exception handler)， 必須提供中斷向量給匯編語言函數OSCtxSw()。 OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即將被掛起的任務，還需要讓當前任務控制塊OSTCBCur指向即將被掛起的任務， 參見第8章， 移植uC/OS-II， 有關於OSCtxSw()的更詳盡的解釋。 

　　人為模仿中斷分析http://www.cnblogs.com/WeyneChen/p/4891885.html

 

通過向中斷控制及狀態寄存器ICSR的第28位寫1來人為懸起中斷，若是當前沒有高優先級中斷產生，那么程序將會進入PendSV handler

;/**************************************************************************************
;* 函數名稱: OSPendSV
;*
;* 功能描述: OSPendSV is used to cause a context switch.
;*
;* 參    數: None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/

PendSV_Handler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權威中的雙堆棧-白菜注
    CBZ     R0, PendSV_Handler_Nosave                            ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur                                       ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

 下面是cortex-M3的通用寄存器，助於理解上面匯編指令。