參考內容：《[野火]uCOS-III內核實現與應用開發實戰指南——基於STM32》第 6 章。
前排提醒
- 每一節標題最后的括號是表明該數據類型或函數位於哪個文件中。
- 按照 μC/OS-III 中的函數命名規則，以大小的 OS 開頭，表示這是一個外部函數，可以由用戶調用，以 OS_ 開頭的函數表示內部函數，只能由 μC/OS-III 內部使用。緊接着是文件名，表示該函數放在哪個文件，最后是函數功能名稱。例如：OSTaskCreate，說明允許用戶調用，位於 os_task.c 文件中。
- extern 的巧妙定義 (os.h)：
#ifdef OS_GLOBALS
#define OS_EXT
#else
#define OS_EXT extern
#endif
- 在 cpu.h 和 os_type.h 中：
#ifndef CPU_H
#define CPU_H
typedef unsigned short CPU_INT16U;
typedef unsigned int CPU_INT32U;
typedef unsigned char CPU_INT08U;
typedef CPU_INT32U CPU_ADDR;
/* 堆棧數據類型重定義 */
typedef CPU_INT32U CPU_STK;
typedef CPU_ADDR CPU_STK_SIZE;
typedef volatile CPU_INT32U CPU_REG32;
#endif /* CPU_H */
/************************************************/
#ifndef OS_TYPE_H
#define OS_TYPE_H
#include "cpu.h"
typedef CPU_INT16U OS_OBJ_QTY;
typedef CPU_INT08U OS_PRIO;
typedef CPU_INT08U OS_STATE;
#endif /* OS_TYPE_H */
0 數據類型聲明
0.1 任務控制塊（OS_TCB）(os.h)
- 任務控制塊（TCB）：用於記錄棧頂指針和棧的大小。
/* TCB 重命名為大寫字母格式 */
typedef struct os_tcb OS_TCB;
/* TCB 數據類型聲明 */
struct os_tcb{
CPU_STK *StkPtr;
CPU_STK_SIZE StkSize;
};
- OSTCBCurPtr：全局變量定義，用於記錄當前正在運行的任務。
OS_EXT OS_TCB *OSTCBCurPtr;
- OSTCBHighRdyPtr：全局變量定義，指向就緒任務中優先級最高的任務的 TCB。
OS_EXT OS_TCB *OSTCBHighRdyPtr;
0.2 就緒列表（OS_RDY_LIST）(os.h)
- 就緒列表：存儲任務 TCB 的一個雙向鏈表。為了使同一個優先級支持多個任務，uCOS 使用頭尾指針來將 TCB 串成一個雙向鏈表。目前只用到頭指針，用來指向任務的 TCB。
/* 就緒列表重命名為大寫字母格式 */
typedef struct os_rdy_list OS_RDY_LIST;
/* 就緒列表數據類型聲明，將 TCB 串成雙向鏈表 */
struct os_rdy_list{
OS_TCB *HeadPtr;
OS_TCB *TailPtr;
};
/* 任務函數名 */
typedef void (*OS_TASK_PTR)(void *p_arg);
- OSRdyList：全局變量定義，把任務 TCB 指針放到 OSRdyList 數組中。即，使用這個數組，可將各個任務 TCB 組織起來。數組的下標表示任務的優先級。目前用不到這個優先級。
- OS_CFG_PRIO_MAX：宏定義，表示系統支持多少個優先級，目前這里僅用來表示這個就緒列表可以存多少個任務的 TCB 指針。
OS_EXT OS_RDY_LIST OSRdyList[OS_CFG_PRIO_MAX];
其中在 os_cfg.h :
/* 支持最大的優先級 */
#define OS_CFG_PRIO_MAX 32u
0.3 系統狀態 (OSRunning) (os.h)
OSRunning: 全局變量定義，用於指示系統運行狀態。
OS_EXT OS_STATE OSRunning;
目前我們有兩個任務狀態：
/* 任務狀態 */
#define OS_STATE_OS_STOPPED (OS_STATE)(0u)
#define OS_STATE_OS_RUNNING (OS_STATE)(1u)
1 任務的創建
1.1 任務創建函數 OSTaskCreate() (os_task.c)
任務創建函數需要完成的三件事：
- 創建任務棧：調用函數 OSTaskStkInit()。
- 填寫 TCB：剩余棧棧頂指針 SP 存入 TCB 的第一個成員 StkPtr。
- 填寫 TCB：將任務棧的大小存入 TCB 的第二個成員 StkSize。
/* 任務創建函數 */
void OSTaskCreate( OS_TCB *p_tcb, /* TCB指針 */
OS_TASK_PTR p_task, /* 任務函數名 */
void *p_arg, /* 任務的形參 */
CPU_STK *p_stk_base, /* 任務棧的起始地址 */
CPU_STK_SIZE stk_size, /* 任務棧大小 */
OS_ERR *p_err ) /* 錯誤碼 */
{
CPU_STK *p_sp;
p_sp = OSTaskStkInit ( p_task,
p_arg,
p_stk_base,
stk_size ); /* 任務棧初始化函數 */
p_tcb->StkPtr = p_sp; /* 剩余棧的棧頂指針 p_sp 保存到任務控制塊 TCB 的第一個成員 StkPtr 中 */
p_tcb->StkSize = stk_size; /* 將任務棧的大小保存到任務控制塊 TCB 的成員 StkSize 中 */
*p_err = OS_ERR_NONE; /* 函數執行到這里表示沒有錯誤 */
}
接下來解釋函數 OSTaskStkInit。
1.1.1 任務棧創建函數 OSTaskStkInit() (os_cpu_c.c)
任務棧用來存儲各寄存器的狀態，以及其他中間數據。
注意：
- 由於是使用 PendSV 中斷發起任務切換，因此 CPU 在切換新的任務前，會自動將新任務的任務棧按順序出棧寫入到寄存器中，這個順序為：R0、R1、R2、R3、R12、R14(LR)、R15(PC)、XPSR。所以，CPU 會按這個順序將寄存器壓入舊任務的任務棧中：XPSR、R15(PC)、R14(LR)、R12、R3、R2、R1、R0。
- 由以上討論可知：1. 部分寄存器仍沒有壓入棧中，需要我們自己在程序中手動壓入；2. 我們在寫程序的時候，入棧和出棧的順序是嚴格確定好的，要按照硬件要求去寫，不能改變。
- 像 0x14141414u 這些數是方便我們調試的，說白了就是，這樣寫，我們就容易知道這個位置是 R14 的，不是別的寄存器的。這些數字除了方便我們看之外，沒有任何意義，你也可以全部初始化為零，或別的數字。
- R13 哪去了？R13 是棧指針寄存器（PSP），當然不能壓入棧了，任務運行時要用到，一個隨時改變的值是沒必要壓入的。不過，你可以將 p_stk 視為 R13。
函數完成的事情：
- 初始化任務棧，先在任務棧中為寄存器預留棧空間，再返回分配好棧空間后的棧指針。
/* 任務棧初始化函數 */
CPU_STK *OSTaskStkInit ( OS_TASK_PTR p_task, /* 任務名，指示着任務的入口地址 */
void *p_arg, /* 任務的形參 */
CPU_STK *p_stk_base, /* 任務棧的起始地址 */
CPU_STK_SIZE stk_size ) /* 任務棧的大小 */
{
CPU_STK *p_stk;
p_stk = &p_stk_base[stk_size]; /* 獲取任務棧的棧頂地址 */
/* 任務第一次運行時，CPU寄存器需要預設數據 */
/* 首先是異常發生時自動保存的 8 個寄存器 */
/* R14、R12、R3、R2 和 R1 為了調試方便，需填入與寄存器號相對應的 16 進制數 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x01000000u; /* xPSR 的 bit24 必須置 1 */
*--p_stk = (CPU_STK) p_task; /* R15(PC) 任務的入口地址 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x14141414u; /* R14(LR) */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x12121212u; /* R12 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x03030303u; /* R3 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x02020202u; /* R2 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x01010101u; /* R1 */
*--p_stk = (CPU_STK) p_arg; /* R0 : 任務形參 */
/* 剩下的是 8 個需要手動加載到 CPU 寄存器的參數，為了調試方便填入與寄存器號相對應的 16 進制數 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x11111111u; /* R11 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x10101010u; /* R10 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x09090909u; /* R9 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x08080808u; /* R8 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x07070707u; /* R7 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x06060606u; /* R6 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x05050505u; /* R5 */
*--p_stk = (CPU_STK) 0x04040404u; /* R4 */
return p_stk; /* 此時 p_stk 指向剩余棧的棧頂 */
}
如下圖所示，即為任務棧的結構：
在創建好任務后，可以啟動 OS 進行任務調度了。
2 內核OS的啟動
2.1 系統初始化 OSInit() (os_core.c)
不過，先等等，系統初始化應在創建任務前完成。
系統初始化完成的事情：
- 標記系統運行狀態：停止狀態（因為此時未執行函數 OSSTart() ）。
- 初始化 OSTCBCurPtr：指向當前正在運行的任務的 TCB，因為此時沒有任務創建，因此為 0。
- 初始化 OSTCBHighRdyPtr：指向就緒任務中優先級最高的任務的 TCB。因為本章沒有使用優先級，因此為 0。
/* OS 系統初始化，用於初始化全局變量 */
void OSInit (OS_ERR *p_err)
{
/* 系統用一個全局變量 OSRunning 來指示系統的運行狀態。系統初始化時，默認為停止狀態，即 OS_STATE_OS_STOPPED */
OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED;
OSTCBCurPtr = (OS_TCB *) 0; /* 指向當前正在運行的任務的 TCB 指針 */
OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *) 0; /* 指向就緒任務中優先級最高的任務的 TCB */
OSRdyListInit(); /* 初始化就緒列表 */
*p_err = OS_ERR_NONE; /* 函數執行到這里表示沒有錯誤 */
}
注意到有個就緒列表初始化的函數，下面來講解此函數。
2.1.1 就緒列表初始化函數 OS_RdyListInit() (os_core.c)
初始化完成的事情：
- 遍歷整個就緒列表，將各節點的頭、尾指針清零。這些指針日后將用來存儲 TCB 指針。
注意：
- 此函數不允許用戶自己調用。
/* 初始化就緒列表 */
void OS_RdyListInit (void)
{
OS_PRIO i;
OS_RDY_LIST *p_rdy_list;
for ( i = 0u; i < OS_CFG_PRIO_MAX; i++ )
{
p_rdy_list = &OSRdyList[i];
p_rdy_list->HeadPtr = (OS_TCB *) 0;
p_rdy_list->TailPtr = (OS_TCB *) 0;
}
}
2.2 啟動系統內核 OSStart() (os_core.c)
現在所有事情准備完畢：系統內核初始化完畢，任務也創建完畢。即可啟動系統 OS，進行任務的切換。
完成的事情：
- 讓 OSTCBHighRdyPtr 指向第 1 個任務。由於本文尚未用到優先級，因此最高優先級在這里無意義。
- 啟動任務切換函數 OSStartHighRdy()，並且不再返回本函數。
/* 系統啟動函數 */
void OSStart (OS_ERR *p_err)
{
if ( OSRunning == OS_STATE_OS_STOPPED )
{
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr; /* 手動配置任務 1 先運行 */
OSStartHighRdy(); /* 啟動任務切換，不會返回 */
*p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN; /* 運行至此處，說明發生了致命錯誤 */
}
else{
*p_err = OS_STATE_OS_RUNNING;
}
}
下面講解 OSStartHighRdy。不得不說，個人認為，這是 uCOS 最精彩的部分之一，編寫者巧妙地利用中斷達到了預期的功能（雖然這也是現代操作系統進行任務切換的常用方式，但依然讓我體會到了什么是編程的藝術）。
3 任務的切換
3.1 任務切換函數 OSStartHighRdy (ARM匯編) (os_cpu_a.s)
PendSV是可懸起異常，如果我們把它配置最低優先級，那么如果同時有多個異常被觸發，它會在其他異常執行完畢后再執行，而且任何異常都可以中斷它。
uCOS 使用中斷的方式來進行任務切換。在此之前，需要做一些准備。
注意：
- 常量定義時，前面要空格。
完成的事情：
- 配置 PendSV 異常的優先級為最低。CM3 內核支持 256 個優先級，因此最低優先級為 0xFF。在寄存器 SCB_SHPR3 中配置其優先級。
- 因為系統剛啟動，還沒有任務，設置棧指針 PSP 為 0。
- 觸發 PendSV 異常，開中斷，進行上下文切換。在寄存器 NVIC_INT_CTRL 的位 28 為 PENDSVSET，置位表示 PendSV 異常觸發。
;**********常量**********
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04 ; 中斷控制及狀態寄存器 SCB_ICSR
NVIC_SYSPRI14 EQU 0xE000ED22 ; 系統優先級寄存器 SCB_SHPR3：bit 16~23
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFF ; PendSV 優先級的值(最低)
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000 ; 觸發 PendSV 異常的值 Bit28：PENDSVSET
;**********開始進行第一次任務切換**********
OSStartHighRdy
; 配置 PendSV 的優先級為 0XFF，即最低，防止接下來的 PendSV 中斷服務程序進行上下文切換，
; 即 PendSV 中斷服務程序不允許中斷
LDR R0, = NVIC_SYSPRI14 ; 系統優先級寄存器 SCB_SHPR3：bit 16~23
LDR R1, = NVIC_PENDSV_PRI
STRB R1, [R0]
; 設置 PSP 的值為 0，開始第一個任務切換
; 在任務中，使用的棧指針都是 PSP，后面如果判斷出 PSP 為 0，則表示第一次任務切換
MOVS R0, #0
MSR PSP, R0
; 觸發 PendSV 異常，如果中斷啟用且有編寫 PendSV 異常服務函數的話，
; 則內核會響應 PendSV 異常，去執行 PendSV 異常服務函數
LDR R0, = NVIC_INT_CTRL ; 中斷控制及狀態寄存器 SCB_ICSR 的地址
LDR R1, = NVIC_PENDSVSET ; 觸發 PendSV 異常的值 Bit28：PENDSVSET
STR R1, [R0]
; 開中斷
CPSIE I
; 程序永遠不會執行到這
OSStartHang
B OSStartHang
3.2 中斷服務程序 PendSV_Handler (ARM匯編) (os_cpu_a.s)
一旦觸發了 PendSV 異常，那么將運行該中斷服務程序。這個程序的結構大體如下：
OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I ; 關中斷
;保存上文
;.......................
;切換下文
CPSIE I ;開中斷
BX LR ;異常返回
在看下面的程序之前，撇開系統啟動的話題，不妨想一下，假設我們找到了優先級最高的任務，現在需要切換到這個任務，我們需要做些什么？
- 首先，需要保存之前任務的寄存器狀態，當前 PSP 指向的是當前任務的棧，因此可先把它們壓到之前任務的棧中。注意，進入中斷前，硬件已自動壓入了一些寄存器的狀態，其他的寄存器需要我們自己手動壓棧。接着需要更新（保存）當前任務的 TCB 內容，回憶一下，這個 TCB 存儲了該任務的棧指針和棧大小等信息，因此可將 PSP 存入 StkPtr。總之，寄存器和 TCB，缺一不可。
- 其次，需要切換棧，這一點毋庸置疑吧？因此，OSTCBCurPtr 即用來記錄當前運行任務的 TCB 指針需要指向新的 TCB，而這個 TCB 存儲了該任務的棧指針和棧大小等信息，那么我們可以將該任務 TCB 的 StkPtr 傳給 PSP。
- 再次，找到的優先級最高任務的 TCB 指針存放在 OSTCBHighRdyPtr，所以要更新 OSTCBCurPtr 的內容，使 OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr。
- 最后，讓新任務棧中的寄存器狀態出棧，加載到寄存器中。我們要手動加載部分寄存器，剩余的寄存器由中斷返回時加載，在這時 PC 值也被更新為新任務的地址了（這個地址不一定是任務入口處，也可能是之前被打斷的地方）。
- 到此為止，我們修改了什么？PSP、OSTCBCurPtr 和寄存器狀態。
好，讀懂這段代碼應該是順理成章的事情了。總結一下，程序完成的功能有：
- 關中斷。
- 先判斷棧指針是否為 0，如果為 0，說明是系統剛啟動，在進行第一次任務切換，之前沒有任務，那么我們不用將寄存器手動壓棧了，跳過這個步驟。至於 CPU 自己壓入的寄存器值，可以不管。
- 如果不是第一次任務切換，那么需要將寄存器手動壓棧。（保存上文）
- 將 OSTCBHighRdyPtr（新任務 TCB） 存到 OSTCBCurPtr 中，表明現在運行的任務已改變，得到新任務 TCB。
- 從新任務 TCB 得到了其棧指針，那么加載新任務的棧指針到 PSP，得到新任務棧的位置。
- 已得到了新任務的棧，那么將其存儲的寄存器狀態手動出棧，加載到寄存器中。（加載下文） （不得不說，以上三步應該是整個切換過程中最畫龍點睛的地方！）
- 完成上下文切換，開中斷。
;**********PendSVHandler異常**********
PendSV_Handler
CPSID I ; 關中斷，防止上下文切換
MRS R0, PSP ; 將 PSP 加載到 R0，MRS 是 ARM 32 位數據加載指令，
; 功能是加載特殊功能寄存器的值到通用寄存器
CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; 判斷 R0，如果值為 0 則跳轉到 OS_CPU_PendSVHandler_nosave
; 進行第一次任務切換的時候，R0 肯定為 0
STMDB R0!, {R4-R11} ; 手動存儲 R4-R11 寄存器到當前任務棧中，而其他寄存器會被 CPU 自動入棧
LDR R1, = OSTCBCurPtr ; 將 OSTCBCurPtr 指針的地址加載到 R1
LDR R1, [R1] ; 將 OSTCBCurPtr 指針加載到 R1
STR R0, [R1] ; 存儲 R0（任務棧棧頂）的值到 OSTCBCurPtr(->StkPtr)
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
; 使 OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr
LDR R0, = OSTCBCurPtr ; 將 OSTCBCurPtr 指針的地址加載到 R0
LDR R1, = OSTCBHighRdyPtr ; 將 OSTCBHighRdyPtr 指針的地址加載到 R1
LDR R2, [R1] ; 將 OSTCBCurPtr 指針加載到 R2
STR R2, [R0] ; 將 OSTCBHighRdyPtr（R2）存到 OSTCBCurPtr（R0）
LDR R0, [R2] ; 加載 OSTCBHighRdyPtr(->StkPtr) 到 R0
LDMIA R0!, {R4-R11} ; 加載需要手動保存的信息到 CPU 寄存器 R4-R11，其他寄存器將在返回后由 CPU 自動裝載
MSR PSP, R0 ; 更新PSP的值，這個時候PSP指向下一個要執行的任務的堆棧的棧底（這個棧底已經加上剛剛手動加載到CPU寄存器R4-R11的偏移）
ORR LR, LR, #0x04 ; 確保異常返回使用的堆棧指針是PSP，即LR寄存器的位2要為1
CPSIE I ; 開中斷
BX LR ; 異常返回，這個時候任務堆棧中的剩下內容將會自動加載到xPSR，PC（任務入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任務的形參）
; 同時PSP的值也將更新，即指向任務堆棧的棧頂。在STM32中，堆棧是由高地址向低地址生長的。
NOP ; 為了匯編指令對齊，不然會有警告
END
簡要說明下面這行代碼的意思：在 CM3 中，棧指針分為 MSP 和 PSP，任意時刻只能使用其中一個，MSP為復位后缺省使用的堆棧指針，異常永遠使用MSP，如果手動開啟PSP，那么線程使用PSP，否則也使用MSP。置 LR 的位 2 為 1，那么異常返回后，CPU 將使用 PSP。
ORR LR, LR, #0x04 ; 確保異常返回使用的堆棧指針是PSP，即LR寄存器的位2要為1
3.3 任務切換函數 OSShed() (os_core.c)
該函數用於任務切換，由於還沒有實現優先級等功能，因此我們先使用兩個任務輪轉的方式來編寫。實質是，通過 PendSV 異常（宏定義 OS_TASK_SW）來改變 OSTCBCurPtr 的值，從而達到任務切換的效果。
void OSSched (void)
{
if( OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr )
{
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
}
else
{
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
}
OS_TASK_SW();
}
在 os_cpu.h 中已經定義：
#ifndef OS_CPU_H
#define OS_CPU_H
/*********************************************************************************************************/
#ifndef NVIC_INT_CTRL
#define NVIC_INT_CTRL *((CPU_REG32 *)0xE000ED04) /* 中斷控制及狀態寄存器 SCB_ICSR */
#endif
#ifndef NVIC_PENDSVSET
#define NVIC_PENDSVSET 0x10000000 /* 觸發PendSV異常的值 Bit28：PENDSVSET */
#endif
#define OS_TASK_SW() NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
#define OSIntCtxSw() NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
/*********************************************************************************************************/
void OSStartHighRdy(void);
void PendSV_Handler(void);
#endif /* OS_CPU_H */
4 任務創建及切換實例 (app.c)
功能：實現兩個任務的切換。
在 app.c 中：
#include "ARMCM3.h"
#include "os.h"
#define TASK1_STK_SIZE 20
#define TASK2_STK_SIZE 20
static CPU_STK Task1Stk[TASK1_STK_SIZE];
static CPU_STK Task2Stk[TASK2_STK_SIZE];
static OS_TCB Task1TCB;
static OS_TCB Task2TCB;
uint32_t flag1;
uint32_t flag2;
void Task1 (void *p_arg);
void Task2 (void *p_arg);
void delay(uint32_t count);
int main (void)
{
OS_ERR err;
/* 初始化相關的全局變量 */
OSInit(&err);
/* 創建任務 */
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &Task1TCB,
(OS_TASK_PTR ) Task1,
(void *) 0,
(CPU_STK*) &Task1Stk[0],
(CPU_STK_SIZE) TASK1_STK_SIZE,
(OS_ERR *) &err);
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &Task2TCB,
(OS_TASK_PTR ) Task2,
(void *) 0,
(CPU_STK*) &Task2Stk[0],
(CPU_STK_SIZE) TASK2_STK_SIZE,
(OS_ERR *) &err);
/* 將任務加入到就緒列表 */
OSRdyList[0].HeadPtr = &Task1TCB;
OSRdyList[1].HeadPtr = &Task2TCB;
/* 啟動OS，將不再返回 */
OSStart(&err);
}
void delay (uint32_t count)
{
for(; count!=0; count--);
}
void Task1 (void *p_arg)
{
for( ;; )
{
flag1 = 1;
delay( 100 );
flag1 = 0;
delay( 100 );
/* 任務切換，這里是手動切換 */
OSSched();
}
}
void Task2 (void *p_arg)
{
for( ;; )
{
flag2 = 1;
delay( 100 );
flag2 = 0;
delay( 100 );
/* 任務切換，這里是手動切換 */
OSSched();
}
}
-
剛開始的運行流程：OS 系統初始化(OSInit) -> 初始化就緒列表(OS_RdyListInit) -> 創建任務(OSTaskCreate) -> 創建任務棧(OSTaskStkInit) -> 任務加入就緒列表 -> 啟動 OS(OSStart) -> 啟動任務切換(OSStartHighRdy) -> 觸發 PendSV 異常(PendSV_Handler) -> 完成上下文切換(OSTCBCurPtr更新、任務棧切換)。
-
任務切換流程：任務主動發起切換(OSSched) -> 主動觸發 PendSV 異常 -> 完成上下文切換(OSTCBCurPtr更新、任務棧切換)。
通過漫長的 Debug 和找 bug，終於將程序仿真了出來。這次自己寫任務創建和切換的代碼，還有之前對 uCOS 的移植，可以說我們是真正踏上了 uCOS 的學習道路。