1 UCOS知識點
（1） UCOS是可剝奪型的多任務內核。當一個高優先級的任務准備就緒，並且此時發生了任務調度，那么高優先級的任務就會獲得CPU的使用權。
（2） 任務調度就是終止當前正在運行的任務轉而去執行其他的任務。
（3） 每個任務都有自己的任務控制塊：OS_TCB類型（結構體類型）。用來維護任務相關的信息，比如任務棧頂地址、棧的容量、任務當前狀態等信息。OS_TCB存儲於RAM中。
（4） 每個任務都有自己的棧：OS_STK類型（數組）。棧可以靜態分配，也可以使用malloc（）函數從堆中動態分配。由於頻繁創建和刪除任務會導致內存碎片產生，因此一般棧空間不需要被釋放掉。棧作用一是保存任務的局部變量；二是當任務掛起時保存CPU寄存器的值（也就是現場）。
（5） 任務可以訪問全局變量，但是全局變量會被多個任務共享，且任務是可剝奪型的，因此這樣做不安全，UCOS提供了保護機制（信號量，互斥信號量）。
2 UCOS任務切換
（1） 任務處於休眠態（指任務已存在存儲器中，但還不受UCOS管理）；
（2） 通過OSTaskCreate（）函數，任務處於就緒態；任務就緒表保存已經就緒的的任務。
（3） 此時發生了任務調度。任務調度有兩種：1.任務級調度器OSSched（）；2.中斷級調度器OSIntExit（）
OSSched（）：
（1）掃描就緒任務表中就緒任務中優先級最高的任務；
（2）獲取到優先級最高任務的控制塊；
（3）把當前任務CPU寄存器里的值保存到棧里面，並把CPU堆棧指針寄存器（TSP）的值存放到OS_TCB中；
（4）把新任務OS_TCB中保存的TSP值載入到CPU堆棧指針寄存器（TSP）；
（5）從新的堆棧中恢復CPU寄存器的值，此時新的任務就運行了。
OSIntExit（）：
（1）中斷嵌套計數器OSIntNestingCtr減1
（2）如果OSIntNestingCtr=0，也就是最后一層嵌套的中斷（再返回就到任務級了），並且調度器沒有上鎖
（3）獲取到優先級最高任務的控制塊；
（4）因為在進入中斷服務程序前任務的現場已經保存了，因此這里不用再保存；
（5）把新任務OS_TCB中保存的TSP值載入到CPU堆棧指針寄存器（TSP）；
（6）從新的堆棧中恢復CPU寄存器的值，此時新的任務就運行了。
備注：
OSSched（）實際是調用了OS_TASK_SW（），OS_TASK_SW（）是調用了OSCtxSw（），而OSCtxSw（）實質是進入異常中斷服務程序OS_CPU_PendSVHandler
3 任務調度點
3.1 會調用OSSched（）的情況：
（1）給另一個任務發送消息或信號量，OS??? Post（）
（2）任務調用延時函數OSTimeDly（）或OSTimeDlyHMSM（）
（3）任務在等待一個時間的發生（消息或者信號量）OS??? Pend（）
（4）任務取消等待OS??? PendAbord（）
（5）創建一個更高優先級的任務OSTaskCreate（）
（6）當前任務被刪除OSTaskDel（）
（7）任務自身被掛起OSTaskSuspend（）
（8）用戶直接調用OSSched（）
3.2 會調用OSIntExit（）的情況：
當所有的中斷嵌套結束時，在返回任務前要調用OSIntExit（）函數