宿主機：CentOS 7 64bit
目標硬件平台：raspberry Pi 2B+
GPIO操作庫：wiringPi
宿主機工作主目錄：/home/xxxxx/raspberryPi
git的安裝就不說了。
進入工作主目錄
1，下載 樹莓官方 交叉編譯工具
git clone git://github.com/raspberrypi/tools.git
進入tools/arm-bcm2708/目錄
如果是32位系統，使用gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin
如果是64位系統，使用gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin (本例)
把它添加到環境變量：
sudo nano ~/.bashrc （～表示home目錄）
把 export PATH=$PATH:$HOME/raspberryPi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
添加到文件結尾，保存退出
使用 source ～/.bashrc 使其生效，或者注銷/重啟
在任意目錄下：輸入 arm-linux-gnueabihf-gcc -v 如果可以找到編譯器，說明OK
返回到工作主目錄
2，下載wiringPi （http://wiringpi.com/download-and-install/）
git clone git://git.drogon.net/wiringPi
在宿主機上下載是為了用其頭文件，所以不要進入目錄 ./build
3，下載自己的開發目錄，根據自己的情況
git clone https://git.oschina.net/xxxxx.git
在目標硬件平台上，
同上下載wiringPi到某個目錄，然后這里要進入目錄去 ./build
這樣在 /usr/local/lib 目錄下 會生成 libwiringPiDev.so.2.25 和 libwiringPi.so.2.25 （版本號和lib目錄位置有差異，可以先find一下）
通過某種方式，把這些lib拷貝到宿主機工作目錄上。比如拷貝到 /home/xxxxx/raspberryPi/rpi2Dev/wiringPi_Lib目錄下
在宿主機上， 進入到/home/xxxxx/raspberryPi/rpi2Dev/wiringPi_Lib目錄下
創建其無版本號的軟連接：
ln -s libwiringPi.so.2.25 libwiringPi.so
ln -s libwiringPiDev.so.2.25 libwiringPiDev.so
如果源文件要引用此lib庫，則在makefile里面 -L/xxxx/xxxx -lwiringPi, 指定lib的位置
同時，makefile還要指定包含文件的位置， -I 指定到 wiringPi目錄
參考makefile和源文件見結尾。
注意：其實理論上第三方的庫是可以在宿主機上交叉編譯的，而且應該是那樣做的。
但是我打開wiringPi的 build看了，也在其目錄下找了， 沒有類似configure這樣的指定工具鏈的東西，
可能是我不懂，反正沒搞定。如果誰知道怎么搞，說出來大家分享下。
如上一切搞定后，就可以編碼編譯了，編譯出的bin如何上傳到樹莓派上，方法就很多了。
說一下我的方法。
因為centos上我有做網絡程序的開發，所以有安裝nginx.
然后我會把自己生成bin的目錄軟連接到nginx的web目錄下，
這樣在樹莓派端，使用 curl 等工具就可以下載到可執行文件了。非常方便。
在樹莓派上寫個下載並執行腳本，很簡單的事情。
#make file of raspberri pi,cross CC=arm-linux-gnueabihf-gcc LD=$(CC) TARGET=hello OBJECT=hello.o RASPBERRY_PI_DIR=/home/xxxxx/raspberryPi WIRING_PI_INCLUDE_PATH=$(RASPBERRY_PI_DIR)/wiringPi/wiringPi #此lib是先在 目標平台上生成的 WIRING_PI_LIB_PATH=$(RASPBERRY_PI_DIR)/rpi2Dev/wiringPi_Lib $(TARGET):$(OBJECT) $(LD) -o $(TARGET) $(OBJECT) -L$(WIRING_PI_LIB_PATH) -lwiringPi hello.o:hello.c $(CC) -o hello.o -c hello.c -I$(WIRING_PI_INCLUDE_PATH) clean: rm -f $(TARGET) $(OBJECT) install: #sudo cp /home/xxxx/pi/bin/hello hello #cp -f $(TARGET) /usr/bin;chmod -R 777 /usr/bin/pushServer
#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <stdint.h> #include <wiringPi.h> int main(void) { int bright ; printf("System start...\n"); if (wiringPiSetup () == -1) exit (1) ; pinMode (1, PWM_OUTPUT) ; while(1) { for (bright = 0 ; bright < 1024 ; ++bright) { pwmWrite (1, bright) ; delay (1) ; } for (bright = 1023 ; bright >= 0 ; --bright) { pwmWrite (1, bright) ; delay (1) ; } } return 0; }