Final IK細節：
1.Aim IK:設定一個目標，關節末端始終朝向該目標，一般用來做頭部的朝向。
步驟：
a、在模型頭節點處添加Aim空物體並reset
b、給模型添加Aim IK組件，並填上Aim Transform及根脊椎到頭的4節關節（可以設置權重）
c、創建目標target（空物體）於臉的正前方，
d、在模型上添加空物體Pin，位置與target一致
e、給target添加Aim Boxing腳本，參數為模型對象及pin
f、運行后移動target，模型的臉帶動上半身的身體並始終朝向target
2.Biped IK：比Unity自帶IK多一個頭部IK控制
3.Full Body Biped IK：上面的強化版，控制部位更多（手肘、肩部、腰部、膝部、胯部等）
步驟：
a、給模型添加該組件腳本
b、填入根節點
c、要控制某個IK就增加權重，運行時就出現有一個立方形控制器，通過它可控制對應的IK
d、腳本控制：
public FullBodyBipedIK ik;
public FullBodyBipedEffector effector;//枚舉變量，自己選擇
ik.solver.leftHandEffector.position = leftHandTarget.position;
//給右手IK控制點賦位置，即讓右手移動到指定點
ik.solver.GetEffector(effector).position = target.position;
//給指定部位賦目標
4.Limb IK：3個點，連接3節骨骼，末端點帶動2節骨骼，注意添加Bend Goal控制收縮時的方向
5.CCDIK：Limb IK的增強版，可以連接多個骨骼，可以用來制作尾巴、繩索、機械手臂等
6.FABRIK：類似CCDIK，但是更顯柔韌的效果，可以用來制作鋼條、樹干等
7.Grounder FBBIK：人型模型在各種地形上移動時的IK效果
步驟：
a、給模型添加該組件
b、參數填寫模型對象
c、模型要添加剛體及碰撞器
d、運行后，模型腳部的網格會貼合地形（腳掌會保持平面，但是會根據地形有不同的傾斜）
e、只需要行走動畫，就可以呈現出在各種地形（樓梯、斜坡）上行走的動畫效果
8.Grounder IK：效果同上，為未知足數的模型可用，足數可自定義
步驟：
a、給模型的每條腿添加limb IK，並從腿根到腳填入骨骼參數
b、給模型添加grounderIK組件，並填入所有腿、模型網格對象及角色控制器對象
c、自定義行走控制器，運行后可在任意地形上行走
9.Interaction System：相互作用系統，可以獲取指定的ik並控制，呈現出相向移動的效果
步驟：
a、創建空物體Box，添加Interaction object腳本
b、截取手掌骨骼，添加Inateraction Target腳本，設置參數后旋轉手掌角度，此為觸碰對象平面時的擺放角度
c、將手掌添加到Box下
d、模型添加Interaction System
e、添加控制腳本：
interactionSystem.StartInteraction(FullBodyBipedEffector.RightHand, box, bool);
//執行事件
10.LookAtIK：讓模型朝向某點，作為頭部朝向時優於Aim IK，而且容易配合biped ik使用。
步驟：
a、給模型添加LookAtIK組件
b、添加頭部
c、從根部到頸部添加spine
d、運行
11.各種例子的解析：
a、拳擊：有專門的FBIK Boxing腳本控制，手部權重隨曲線變化，收拳時為谷底，擊中目標時為峰值
b、握手、推拉、拾取：用到相互作用系統
c、駕駛：有專門的FBIK Driving Rig腳本控制
d、機器腳：應用角度限制和關節限制
e、擊飛效果：手持長棍，揮擊目標，可以擊飛目標；應用到Motion Absorb的2個腳本。
f、接吻：有專門的Kissing Rig腳本
g、推牆：專門的Touch Walls腳本