問： 為什么SDO修改參數的命令字為2F、2B、23、27，還有的是22？這些值是怎么定義的？#
答：#
先看下圖：
答案是:
數據的定義請看下圖。
- 首先我們確定e的值：因為我們正常的SDO通訊都是使用的加速傳送（最多傳輸4字節數據），所以e = 1
- 然后我們確定s的值：如果我們不指定數據長度，則s=0，否則s=1
- 然后我們確定n的值：根據e和s的值，如果我們不指定數據長度，則n無意義，n=0，那么命令字就等於
00100010b,即0x22
如果指定數據長度，則s=1，這時候n有效，n表示數據部分無意義數據的字節數，注意是無意義的字節數。
如果我們只使用1個字節，則無意義字節數為3 (BYTE6-8)。n=11b,那么命令字就等於00101111，即0x2F（這里要注意SDO的數據格式，八個字節依次是：命令字(BYTE1)，索引(BYTE2-3)，子索引(BYTE4)，數據(BYTE5-8))
同理，如果我們使用兩個字節，則無意義字節數為2，(BYTE7-8),n=10b。那么命令字就等於00101011，即0x2B。
三個字節的0x27和四個字節的0x23，想必你一定能算出來吧。