CANOpen學習指南

對於初學者，相對於其他總線的資料來說，在國內CANOpen的資料並不多。而且並不是所有資料都適合初學者看的。這里給出一些建議，對CANOpen感興趣的，可以參考一下學習的順序。

前提：需要對CAN總線有所了解，可以看CAN2.0總線的資料。
當然，對計算機系統、單片機以及編程也需要有一定的基礎。

第一步：CANOpen Standard 301，這個是一切的基礎，最然並不一定馬上就要對所有的細節了如指掌，但至少對CANOpen總線以及各種傳輸控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如：NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。這里不推薦看ZLG的文檔，ZLG的文檔只是從301文檔中，抽出的一些章節中的內容，我相信如果直接看ZLG的文檔的話，大部分人是看不懂的。

第二步：最后有一個可以玩的硬件(最好是已經移植好CANOpen協議棧的)，否則所有的協議只是資料中的數據格式以及操作方式而已。這樣就需要有一個開發板和CAN邏輯分析儀工具。還好我在3年前就已經自己做過一塊低成本的CAN的開發板(基於AT90CAN32)，並且在這個開發板上實現了基於串口的CAN適配器(可以用於發送各種CAN數據)，同時，也在這塊板上實現了CANOpen。目前taobao上也有很多種類的CAN開發板和適配器。
在這個硬件上，測試各種CANOpen報文，包括NMT、SDO、PDO，可以遠程設置HeartBeat頻率，看看收到的HeartBeat報文等。這步完成后，對於CANOpen就有了一定的認識了。對於各種報文，這里要推薦一下ZLG的文檔，最后部分對CANOpen的各種報文的格式做了一個總結，查看起來非常方便。

第三步：找個CANOpen的協議棧源碼看看，從代碼層次來理解CANOpen的各種操作的步驟以及實現方式。當然，目前協議棧也有不少了，有些是免費的，有些是收費的(估計價格還都不便宜)。

第四步：301文檔只是描述了CANOpen有那些工具可以使用，但沒有任何關於一個模塊如何利用這些功能的信息。這樣就要看一下CANOpen的各個模塊的文檔，比如401--I/O模塊。不過，並不是所有的這些文檔都是免費公開的，可能有些是需要$$才能得到的。