預備知識
矩陣乘法
介紹略，去網上查吧
兩角和(差)公式
推導
旋轉變換一般是按照某個圓心點，以一定半徑 r 旋轉一定的角度α，為了簡單起見我們給出下面的情景
假定點A(x,y)想經過旋轉變換到達B(x',y')，已知旋轉角度α和點A坐標，計算出點B
要計算點B則分別計算他的x'和y'分量
得出結果：
根據矩陣乘法計算規則，可以推出
左側矩陣第一行各個元素分別乘以右側矩陣第一列，然后相加，是結果矩陣的第一行第一列的元素
左側矩陣第二行各個元素分別乘以右側矩陣第一列，然后相加，是結果矩陣的第二行第一列的元素
只要給出旋轉角度，就能計算出矩陣，然后就可以用這個矩陣分別左乘每一個點，就能計算出這個點旋轉后的點坐標 這樣我們就可以通過矩陣變換坐標了
如果是三維的話還得加個Z軸，多一個分量，矩陣也變成了3x3的，但是大概原理差不多，這里只做簡單地原理分析，如果想計算三維點的坐標變換自己手動吧！！
關於OpenGL中矩陣詳解 強烈推薦！！！