硬件资源：APM，F450四轴机架，大疆电调和电机，富斯i6控和接收机。 刚开始的步骤都是大同小异，首先可以按照这个链接上面的步骤一步步的执行：http://tieba.baidu.com/p/29 ...

圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 对于四轴的初学者，可能无法理解四轴源代码里面陀螺仪和加速度数据的那些数学转换方法。下面我们来具体 ...

参考资料： https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 https://blog.csdn.net/qq_27114397/ ...

在干啥 这两天在调nrf24l01，最终还是参考正点原子的例程才调通，看芯片手册太难了 还要说啥废话 废话说到这，接下来上代码 SPI协议 spi.c spi.h 2401.c ...

在干什么 现在进行到四轴的大坑了。姿态解算和pid控制了。好难，看都看不懂。看别人做四轴的文章到了这里也是言辞闪烁的，我也要闪烁一下。 姿态解算 参考 在姿态解算之前，要先收集完毕陀螺仪数据（转 ...

MWC飞控增加声纳定高的方法 2015.12.17 更新：经过2个周末的上机测试，该算法效果很好，在低空超声锁高之后离地高度非常稳定，现在已经成功应用在低空航拍上了。 现状 MWC开源飞控已经很 ...

测试发现发送数据时MCU卡住不动，测试发现卡在了 也就是说管脚IRQ一直是高电平。仔细排查发现nrf24l01处于接收模式，改为发送模式就好了 因为无线模块时有效时无效查不出故障所在，暂时 ...