圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 对于四轴的初学者，可能无法理解四轴源代码里面陀螺仪和加速度数据的那些数学转换方法。下面我们来具体 ...

在干啥 这两天在调nrf24l01，最终还是参考正点原子的例程才调通，看芯片手册太难了 还要说啥废话 废话说到这，接下来上代码 SPI协议 spi.c spi.h 2401.c ...

在干什么 现在进行到四轴的大坑了。姿态解算和pid控制了。好难，看都看不懂。看别人做四轴的文章到了这里也是言辞闪烁的，我也要闪烁一下。 姿态解算 参考 在姿态解算之前，要先收集完毕陀螺仪数据（转 ...

测试发现发送数据时MCU卡住不动，测试发现卡在了 也就是说管脚IRQ一直是高电平。仔细排查发现nrf24l01处于接收模式，改为发送模式就好了 因为无线模块时有效时无效查不出故障所在，暂时 ...