在单片机进行数据采集时，会遇到数据的随机误差，随机误差是由随机干扰引起的，其特点是在相同条件下测量同一量时，其大小和符号会现无规则的变化而无法预测，但多次测量的结果符合统计规律。为克服随机干扰引 ...

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利用ST-LINK下载程序注意事项： 1、接线 按照上面图对着自己的开发板连接相应的引脚就可以了。 2、keil5配置 线连接完之后，要对自己的工程进行相关的 配置才能正确进行下 ...

首先，增量式PID的实现公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中 、 、 为了便于理解，也可写成： 式中e（k）为第 ...