在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的自主机器人URDF模型
要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3 建立自主机器人URDF模型 机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆 ...
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urdf 学习笔记一
学习写urdf有几个地方需要注意 1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。 x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上 2. 构建树结构， 即写link和joint 3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节 ...
将xacro格式文件转换为urdf格式并检查格式是否正确常用方式
1、调用xacro节点文件可以将编辑好的xacro文件转换为urdf文件，用于检查书写格式是否存在错误。运行rosrun之前要先启动roscore，之后cd定位到agv.xacro文件所在的工作目录下再执行rosrun命令。 2、check_urdf命令能给出机器人模型 ...