视觉SLAM 十四讲——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP问题的求解方法有很多，例如，用3对点估计位姿的P3P、直接线性变换法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代进行求解，即万金油式的Bundle Adjustment。 本节组要介绍DLT ...
原文：视觉SLAM 十四讲——对极约束求解相机运动（2D-2D）
主要内容 . 对极约束 几何意义是 ，P， 三者共面，对极约束同时包含了平移和旋转。 基础矩阵： 本质矩阵： 对极约束表示： 其中， 分别表示为相机坐标系下归一化的平面坐标 . 本质矩阵的特点 E在不同尺度下是等价的 内在性质：奇异值必定是 的形式 由于平移 旋转，共有 个自由度，但因为尺度等价性，E实际上有 个自由度 本质矩阵求解 八点法 E的内在性质是一种非线性性质，在求解线性方程时会带来麻烦 ...
2021-07-30 11:33 0 145 推荐指数：
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