2D-2D 3D-2D 3D-3D 相机位姿估计
1.2D-2D对极几何 输入：相机内参、像素匹配点对，输出：相机位姿 1.1本质矩阵 \(E\) 矩阵 \(E=t^{\wedge} R\) 对极约束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\)，\(x_1,x_2\)都是相机系归一化点坐标。 推导：\(z_1x_1=P_w ...
原文：视觉里程计：2D-2D 对极几何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
参考链接：https: mp.weixin.qq.com s IHjqnw JJ Ak YjWdHvA ...
2019-12-05 22:36 0 415 推荐指数：
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