特征点法视觉里程计
一、ORB 特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它 可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及 匹配的代码。代码框架参照 ...
原文：视觉里程计VO-特征点法
视觉里程计的主要问题是如何根据图像来估计相机运动，VO的实现方法，按照是否需要提取特征，分为特征点法的前端以及不提取特征的直接法前端。基于特征点法的前端，长久以来被认为是视觉里程计的主流方法，它运行稳定，对光照 动态物体不敏感，是目前较为成熟的解决方案。 计算机视觉邻域的研究者们，设计了许多比角点更加稳定的局部图像特征，比如SIFT,SURF,ORB等。特征点由关键点 Key point 和描述子 ...
2019-06-07 11:19 0 693 推荐指数：
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第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...
SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配
SLAM 主要分为两个部分：前端和后端，前端也就是视觉里程计（VO），它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类：基于特征点的方法，不使用特征点的直接方法。 基于特征点的VO运行稳定，对光照、动态物体不敏感。 图像特征点 ...
视觉里程计- 位姿
注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解； 一般地； 路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z]; 位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1 ...
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