回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面 ...
原文：有关ros::spin()和ros::spinonce()若干感受
ros::spinonce 一般与loop rate.sleep 同时出现，用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息就收来时，就会程序堵塞，不会占用CPU资源。 ros::spin ，用于回调函数的处理，并且执行这段程序就会进入无限次循环 消息来一次，回调函数就会立即处理一次，没有阅读到消息的时候，spin循环将会堵塞，不会占用CPU资源 ，直到ctrl c来临，或者其他终止信号来临。一般所有的程 ...
2018-07-15 20:07 1 759 推荐指数：
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