<转>IMU预积分总结与公式推导
IMU预积分总结与公式推导（一） IMU预积分总结与公式推导（二） IMU预积分总结与公式推导（三） IMU预积分总结与公式推导（四） ...
原文：IMU 预积分推导
给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章 四元数矩阵与 so 左右雅可比 提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so 的预积分，写好 StereoDSO 加上 IMU，再考虑其他的东西。 以下的内容参考预积分的的论文，还有它的 Supplementary Material。预积分 ...
2018-05-17 00:45 6 5595 推荐指数：
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