机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）
轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...
原文：机器人学 —— 轨迹规划（Sampling Method）
上一篇提到，机器人轨迹规划中我们可以在 Configuration Space 中运行A 或者 DJ 算法。无论A 还是DJ 算法，都必须针对邻域进行搜索，如果 自由度则有 邻域， 自由度则有 邻域。如果是工业上常用的 自由度机器人，那么就有 邻域。。。。。。显然，对于轨迹规划这种串行算法而言，这么高维度的搜索空间是不合适的.......于是就有了牺牲精度，鲁棒性，但是效率较高的基于采样的轨迹规 ...
2016-05-28 14:17 0 5384 推荐指数：
相关推荐
机器人学 —— 轨迹规划（Configuration Space）
之前的轨迹规划中，我们只考虑了质点，没有考虑机器人的外形与结构。直接在obstacle map 中进行轨迹规划，然而世纪情况中，机器人有固定外形，可能会和障碍物发生碰撞。此情况下，我们针对机器人自由度进行建模，给定其运动空间，如果是扫地机器人，那么其自由度是x-y的平移，如果是N自由度机械臂 ...
机器人学 —— 轨迹规划（Artificial Potential）
今天终于完成了机器人轨迹规划的最后一次课了，拜拜自带B - BOX 的 Prof. TJ Taylor. 最后一节课的内容是利用势场来进行轨迹规划。此方法的思路非常清晰，针对Configration Space 里面的障碍物进行 DT变换，用DT变换值作为罚函数的输入，让机器人尽可 ...
机器人学——3.4-轨迹规划
机器人学中最常见的要求之一，是把机器人末端执行器平滑地从位姿 A A A 移动至位姿 ...
机器人学——2.2-分段轨迹
机器人应用中经常要求机器人平滑地沿一条路径运动，并不停顿地经过一个或多个中间节点。这样做或许是要在工作空间中避开障碍物，也可能是为了执行一项需要高精度连续轨迹的任务，如在制造业中要涂抹一圈密封胶。 为了使问题一般化，考虑该轨迹含有 ...
机器人学期刊
ROBOTICS机器人学 序号 期刊名 影响因子 ...
《概率机器人学》一：前言
目录：略 前言 本书的写作目的是介绍“概率机器人学”这个崭新的研究领域。概率机器人学是与智能和控制相关的机器人学的一个分支领域。其特点是利用概率与统计的方式进行信息的记录与行动的决策。在面对利用机器人学技术中不可回避的“不确定性”问题的时候，我们认为机器人学必须以这种方法为目标。采用概率论 ...
NAO机器人学习笔记（1）
1 NAO机器人硬件1.1 红外线 红外线发射角度-60°~+60°，波长940nm.1.2 超声波（声纳) NAO能够探测前方0.25~2.55m内是否有障碍物，探测角度60°，超声波频率为49kHZ.1.3 传感器1.3.1 接触传感器 触摸、按压、划过接触传感器可以出发接触传感器产生电信号 ...