前言 臨近畢業，整理一下之前做的東西。這篇博客來自於博主在2016年3月份投的一篇會議論文（論文主要介紹了一個基於手機攝像頭和IMU的簡單VIO系統，用於AR的Tracking部分，本博 ...

@ 目錄 一、旋轉運動學 1.1 線速度與角速度 1.2 旋轉坐標系下的運動學 二、IMU 測量模型及運動模型 2.1 MEM ...

VINS-Mono / VINS-Fusion中triangulatePoint()函數通過三角化求解空間點坐標，代碼所體現的數學描述不是很直觀，查找資料，發現參考文獻[1]對這個問題進行詳細解釋，記 ...

@ 目錄 一、從高斯分布到信息矩陣 1.1 SLAM 問題概率建模 1.2 SLAM 問題求解 1.3 高斯分布和協方差矩陣 1.4 樣例 ...

@ 目錄 一、VIO（Visual-Inertial Odometry）概述 1.1 IMU概述 1.2 IMU 與視覺定位方案優勢與劣勢對比： ...