前言
臨近畢業，整理一下之前做的東西。這篇博客來自於博主在2016年3月份投的一篇會議論文（論文主要介紹了一個基於手機攝像頭和IMU的簡單VIO系統，用於AR的Tracking部分，本博文是其中的數據采集部分）。
本文的目的是將pc和手機連於同一局域網下，然后手機實時把相機和imu的數據打包成ros的消息格式，pc訂閱這些消息，進行進一步的處理。
稍微好的安卓手機都會配備IMU(注意：很多手機只有單純的三軸加速度計，並沒有三軸的陀螺儀)。博主用的是華為榮耀7，配備了LSM330的6軸IMU。
個人理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容如有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/
如有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com
安裝使用
編譯好的安裝包已經放到博主的git上，歡迎下載使用，商業合作請聯系博主。
安裝里面的apk：
git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git
為了后面的顯示，還需要執行sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools
1.首先保證pc和安卓手機置於同一局域網下，然后開啟ROS系統的roscore，打開安卓上的應用，在IP Port中修改ip地址為pc的ip地址，port不需要修改。
2.修改完畢后點擊Connect，則連接成功，進入相機界面。
3.在pc上執行rostopic list，可以看到相機數據和imu數據的名字如下，前三個topic即是。
4.執行命令cd到上面下載git的本地目錄下，執行上述git提供的launch文件，roslaunch android_cam-imu.launch
使用的效果如下：
歡迎拍磚
1.本應用不是很穩定，因為博主安卓編程功底差，不過在華為榮耀7和小米2s中測試基本正常。
2.實時測試中，相機可以到接近30fps,imu只有50+Hz,應該是受imu硬件的限制。歡迎對Andorid系統硬件熟悉的朋友賜教，如何解決傳感器同步的問題？