機器人學 —— 軌跡規划（Introduction）
軌跡規划屬於機器人學中的上層問題，其主要目標是計划機器人從A移動到B並避開所有障礙的路線。 1、軌跡計划的對象 軌跡規划的對象是map，機器人通過SLAM獲得地map后，則可在地圖中選定任意兩點進行軌跡規划。暫時不考慮三維地圖，以平面二維圖為例，map主要有以下幾種 ...
原文：機器人學：MDH建模
建立DH坐標系 . 順序 . 先畫出所有的zi軸 . 再確定xi軸的方向 . 右手定則確定yi軸。 . 關於xi軸方向確定的細節 以MDH為例，確定連桿i的xi軸時 . 當zi與zi 平行時，從xi的原點指向xi 的原點方向。 即此軸指向下一軸的原點方向 .當zi與zi 不平行時，由叉乘右手定則確定xi的方向。 xi zi zi 注意：使用SDH時與之相反，平行時 前一軸指向此軸 ，不平行時 x ...
2022-03-28 16:17 0 1337 推薦指數：
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