機器人學：MDH建模

1 建立DH坐標系

1.1 順序

　　1. 先畫出所有的z_i軸；

　　2. 再確定x_i軸的方向；

　　3. 右手定則確定y_i軸。

1.2 關於x_i軸方向確定的細節

　　以MDH為例，確定連桿i的xi軸時

　　1. 當z_i與z_i+1平行時，從x_i的原點指向x_i+1的原點方向。（即此軸指向下一軸的原點方向）

　　2. 當z_i與z_i+1不平行時，由叉乘右手定則確定xi的方向。（x_i = z_i  × z_i+1）

　　®注意：使用SDH時與之相反，平行時（前一軸指向此軸），不平行時（x_i = z_i-1  × z_i）

        

　　叉乘a×b的方向：四指由a開始，指向b，拇指的指向就是a×b的方向

 1.3 關於DH參數表

　　　　MDH相鄰連桿變換順序：

　　　　　　

 1.4 變換矩陣

　　　

 

2 例題

2.1 建立DH參數表

2.2 matlab機器人工具箱驗證

% 定義各個連桿，默認為轉動關節
%           theta      d        a        alpha 
L(1) = Link([0         0        0        0     ],'modified');L(1).offset=0;
L(2) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(2).offset=pi/2;
L(3) = Link([0         0        300      0     ],'modified');L(3).offset=pi/2;
L(4) = Link([0         300      0        pi/2  ],'modified');L(4).offset=-pi;
L(5) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(5).offset=pi;
L(6) = Link([0         0        0        pi/2  ],'modified');L(6).offset=-pi;
%連桿串聯起來
Scara = SerialLink(L,'name','Scara');
Scara.teach