相機成像模型 1. 小孔成像 大部分相機成像原理都可以簡化為小孔成像,如下圖所示: 和以前課本上學習的一樣,上圖中蠟燭透過相機的針孔,在感光器上成倒立的像,這一個簡單的模型即為針孔相機的成像模型。基於這個模型,我們最希望解決的問題是:蠟燭在現實世界中的位置和圖片中蠟燭像素點之間有着 ...
平面相機 成像模型 這兒平面相機 指不含畸變的相機。關於相機成像畸變 見 . 世界坐標系 在空間中,任意選定一個坐標系原點,建立 D世界坐標系 比如,拍照時,可以把人站立地面的點作為 世界坐標系原點,向前為Y軸,向右為X軸,向上為Z軸 。世界坐標系的位置可以根據實際情況自由確定。一旦選定后,其他所有物體,都在世界坐標系中有其唯一坐標 x,y,z 比如相機在世界坐標系中的位置 。 . 相機坐標系 ...
2022-02-12 19:30 0 686 推薦指數:
相機成像模型 1. 小孔成像 大部分相機成像原理都可以簡化為小孔成像,如下圖所示: 和以前課本上學習的一樣,上圖中蠟燭透過相機的針孔,在感光器上成倒立的像,這一個簡單的模型即為針孔相機的成像模型。基於這個模型,我們最希望解決的問題是:蠟燭在現實世界中的位置和圖片中蠟燭像素點之間有着 ...
為了比較清楚得說明這件事,筆者力求以最簡潔的方式進行介紹, part1: 4個坐標系: 1、世界坐標系(Xw、Yw、Zw) 2、相機坐標系(Xc、Yc、Zc) 3、像平面坐標系(X、Y) 4、像素平面坐標系(u、v) 3個坐標變換 ...
一、相機成像 1.1 光和電磁波譜 電磁波可視為以波長λ傳播的正弦波(圖1.1),或視為沒有質量的粒子流,每個粒子流以波的模式以光速運動。每個無質量的粒子包含着一定的能量,稱之為一個光子。粒子的能量與波的頻率成正比,頻率越高,能量越大。可用公式表示:λ = c / v,E = hv ...
上一篇文章《從零開始一起學習SLAM | 為啥需要李群與李代數?》以小白和師兄的對話展開,受到了很多讀者的好評。本文繼續采用對話的方式來學習一下相機成像模型,這個是SLAM中極其重要的內容,必須得掌握哦~ 小白:師兄,上次聽你講了李群李代數,有種“聽君一席話勝讀十年書”的趕腳~后來看書感覺容易 ...
目錄 單目相機成像過程 01 理想情況下相機成像模型 1)世界坐標系 -> 相機坐標系 2)相機坐標系 -> 圖像坐標系 3)圖像坐標系 -> 像素坐標系 4)總結 ...
魚眼相機成像技術 一.特征點選取方法 1.角點選取 以待檢測像素為圓心,3為半徑,做一個圓,與圓相交的共有16個像素,檢測這16個像素中與中心點的像素差大於某個閾值T時n +1,,若這16個點檢測完成時n>N(N一般取11或者9)則認為該待檢測像素為角點,然后循環這個過程檢測沒一個像素 ...
數碼相機的成像原理圖 http://www.elecfans.com/article/88/131/190/2009/2009042754407.html 數碼相機的成像原理可以簡單的概括為電荷耦合器件(CCD)接收光學鏡頭傳遞來的影像,經 模/數轉換器(A/D)轉換成數字信號后貯於存貯器中 ...
1. 成像曝光模型 曝光量 = 光線強度×通光孔徑×曝光時間×感光強度 成像曝光的天平模型: 光線強度:相當於雨的大小,單位時間內的降雨量; 通光孔徑:鏡頭的光圈大小,相當於盛水的杯子的口徑,能夠同時接雨水的截面積; 曝光時間:也稱快門速度,相當於用杯子接雨水的持續時間 ...