前饋控制 前饋控制是在前蘇聯學者所倡導的不變性原理的基礎上發展而成的。20世紀50年代以后，在工程上，前饋控制系統逐漸得到了廣泛的應用。前饋控制系統是根據擾動或給定值的變化按補償原理來工作的控制系統，其特點是當擾動產生后，被控變量還未變化以前，根據擾動作用的大小進行控制，以補償擾動作用對被控變量 ...

一、PID 1. P Controller PID控制是控制學中一個很廣的領域。這里首先以 P Controller 的例子講起，首先給定一條規划好的參考軌跡線，為x軸，小車一開始在預定線路的上方，如圖1所示，我們需要讓小車重新行駛回預先規划的線路。 圖1. CTE 轉向與橫切 ...

PID控制是一種線性控制，它將給定值r(t)與實際輸出值y(t)的偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合形成控制量，對被控對象進行控制。 PID控制的微分方程 ...

什么是PID控制 首先舉個例子，比如考駕照時候的S彎，當你剛摸車的時候，你往往無法做到一步到位，完美漂移過彎，你需要觀察車輛速度是不是太快，車頭是不是過線，同時調整方向盤、油門和剎車。這種通過周圍環境的反饋進行修正控制的方式就被稱為反饋控制，PID就是其中典型的、應用最廣泛的一種。 PID控制 ...

文章地址：http://yunrun.com.cn/tech/435.html 1、前饋控制屬於開環控制，反饋控制屬於負反饋的閉環控制 一般定值控制系統是按照測量值與給定值比較得到的偏差進行調節，屬於閉環負反饋調節。其特點是在被控變量出現偏差后才進行調節；如果干 ...

閉環控制是根據控制對象輸出反饋來進行校正的控制方式，它是在測量出實際與計划發生偏差時，按定額或標准來進行糾正的。比如控制一個電機的轉速，就得有一個測量轉速的傳感器，並將結果反饋到控制路線上。提到閉環控制算法，不得不提PID，它是閉環控制算法中最簡單的一種。PID是比例 ...

1、專家PID控制原理 PID專家控制的實質是，基於受控對象和控制規律的各種知識，無需知道被控對象的精確模型，利用專家經驗來設計PID參數。專家PID控制是一種直接型專家控制器。 典型的二階系統單位階躍響應誤差曲線如圖2-5所示。對於典型的二階系統階躍響應過程作如下分析。 圖2-5中 ...

總所周知，PID算法是個很經典的東西。而做自平衡小車，飛行器PID是一個必須翻過的坎。因此本節我們來好好講解一下PID，根據我在學習中的體會，力求通俗易懂。並舉出PID的形象例子來幫助理解PID。一、首先介紹一下PID名字的由來： P：Proportion（比例），就是輸入偏差乘以一個常數。 I ...