關於動量矩定理，轉動剛體的動量矩，等於轉動慣量... 1、平動中的牛頓第二定律 F = ma，合外力 = 質量 × 線加速度。轉動中，就成了 M = I β；合外力矩 = 轉動慣量 × 角加速度。 2、平動中，牛頓第二定律的動量表述是：合外力 = 線動量的變化率；線動量 = 質量 ...

旋轉矩陣R的微分 　　對於線性位移$x(t)$和線性速度$v(t)$，很容易得出$v(t)=\frac{d}{dt}x(t)$。那么旋轉矩陣$R(t)$和角速度$\omega(t)$之 ...

　　在VREP中的物體上添加一個力矩看看它會怎么運動。新建一個場景，向其中添加一個立方體，將立方體抬高離開地面，並在Dynamics選項卡中將重力設置為0. 然后在立方體上施加一個力矩T={1,1,1 ...

剛體就是 "剛性物體"，它在運動過程中，內部各質點間的相對位置不會改變，也即 每兩個質點間的距離 保持不變 假設剛體內任意兩個質點，坐標分別為 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$，則在剛體運動過程中，它們滿足如下條件 ...

一個剛體在三維空間中的運動如何描述。 一、向量 1、一個線性空間的基(e1,e2,e3),向量 a表示為： 　　 2、向量內積 描述了向量之間的投影關系 3、向量外積 外積的方向垂直與這兩個向量，大小為 |a||b|sin<a,b>。 ^稱之為反對稱符號 ...

剛體屬性（rigidbody）標明物體受物理影響，包括重力，阻力等等。 mass為重量，當大質量物體被小重量物體碰撞時只會發生很小的影響。。 Drag現行阻力決定組件在沒有發生物理行為下停止移動的速度（可理解為空氣阻力），用來計算線性速度的阻力值 angular Drag 旋轉阻力影響 ...

目錄： 什么是齊次坐標？ 簡單的說：齊次坐標就是在原有坐標上加上一個維度： ...

剛體，顧名思義，是指本身不會在運動過程中產生形變的物體，如相機的運動就是剛體運動，運動過程中同一個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。 視覺SLAM中使用的相機就是典型的剛體，相機一般通過人手持、機載（安裝在機器人上）、車載（固定在車輛上）等方式在三維空間內運動 ...