1.准備軟件及數字簽名 TC3下載可到官網下載,需要注冊下。 2.VS2013准備 盡量選擇VS2013英文版的,之所以選擇VS2013是因為倍福虛擬學園的教程都是基於VS2013的,相信看到這篇博客的讀者應該也是個TC3新手,所以不建議安裝VS2015或更高版本 ...
常用變量命名規則建議 倍福虛擬學院 https: tr.beckhoff.com.cn . 常量 . 項目內容的定義 以結構體為例,定義結構體時,結構體的名稱要使用Prefix Name的形式,Name以駝峰式命名法 駱峰式命名法 Camel Case 是電腦程式編寫時的一套命名規則 慣例 。 駱峰式命名法就是當變量名或函式名是由一個或多個單字連結在一起,而構成的唯一識別字時,第一個單詞以小寫字母 ...
2020-07-01 12:29 0 828 推薦指數:
1.准備軟件及數字簽名 TC3下載可到官網下載,需要注冊下。 2.VS2013准備 盡量選擇VS2013英文版的,之所以選擇VS2013是因為倍福虛擬學園的教程都是基於VS2013的,相信看到這篇博客的讀者應該也是個TC3新手,所以不建議安裝VS2015或更高版本 ...
Twincat2 常用快捷鍵 1.光標選中變量定義窗口,然后按下組合鍵 SHIFT+F2,會彈出變量定義窗口。 2.在程序區按下 F2,選擇 Local Variables 即可看見成功聲明的變量(包括相關注釋),手動選擇進行變量調用。 注意:針對現場變量名比較冗長、拼寫容易出錯的變量 ...
在前面我們已經學會了使用貝福自帶的調試軟件完成試運行,接下來是使用TWINCAT PLC實現這個功能,右擊PLC添加一個PLC項目 在VISUs上右擊添加一個HMI人機界面 目前PLC程序和人機界面都是空的,我們要通過這兩個實現我們自定義的點動。首先右擊Reference ...
在前面一節,我們簡單介紹了通過PLC+HMI實現完整控制松下伺服的上使能-運動,采集位置,速度等功能,這里我們會大量簡化用到的貝福功能塊(為了更加實用)。首先依然是對單個軸的封裝,我們之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模塊,這個模塊的輸入和輸出引腳都是自己定義的變量,比如是否上電 ...
TwinCAT提供了一系列的執行Windows系統命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 關機操作系統 NT_AbortShutdown 取消關機操作系統 ...
本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動(梯形曲線和S曲線都有實現),這里的JOG+和JOG-,針對單個關節實現了PTP的運動(跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致),在此沒有介紹運動控制算法的具體原理,不理解的可以網上搜索梯形曲線和S曲線的文章,並不只是非標自動化需要用到控制電機 ...
這是TwinCAT教程的最后一節,簡單講述了以C#為上位,通過ADS控制TwinCAT下位,實現完整控制兩軸模組的功能。可以發現,在上位層已經沒有了運動控制的代碼,不管是要執行哪種運動,無非是把目標參數寫入到綁定的對應變量,然后修改下位的任務號CurrentJob 在C#中一方面需要 ...
對於MOVEJ的關節運動來說,我們只關心每個電機的角度(只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動,關鍵是對每個電機加速度均一化,從而一起跑一起停,這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明), ...