[CANopen] SDO的命令字
問： 為什么SDO修改參數的命令字為2F、2B、23、27，還有的是22？這些值是怎么定義的？# 答：# 先看下圖： 答案是: 數據的定義請看下圖。 首先我們確定e的值：因為我們正常的SDO通訊都是使用的加速傳送（最多傳輸4字節數據），所以e = 1 然后我們確定 ...
原文：CANopen之SDO，PDO
一 簡述 CAN 總線是一種串行通信協議，具有較高的通信速率的和較強的抗干擾能力，可以作為現場總線應用於電磁噪聲較大的場合。由於 CAN總線本身只定義ISO OSI模型中的第一層 物理層 和第二層 數據鏈路層 ，通常情況下 CAN 總線網絡都是獨立的網絡，所以 沒有網絡層。在實際使用中，用戶還需要自己定義應用層的協議，因此在CAN總線的發展過程中出現了各種版本的CAN應用層協議， 現階段最流行的C ...
2020-05-05 15:29 0 3979 推薦指數：
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1. TPDO和RPDO都是針對從站來說的，協議上沒有有講任何一個關於主站的概念，協議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。TPDO：從站->主站RPDO：主站->從站 2. PDO的COB-ID是用來唯一標識一個PDO報文的，不同的PDO設置不同的COB-ID。 3. 主站和從站 ...