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PDO介紹：
英文名：Process Data Object ，過程數據對象。用來傳輸設備的實時數據。PDO消息的內容是預定義的，或者在網絡啟動時配置的。采用生產者/消費者模式進行通信，無確認模式的廣播（不去確認消費者是否收到，生產者只負責再總線上廣播生產出來的數據）。PDO消息的發送有幾種觸發方式，可以根據使用情況靈活選擇。其實，這幾種觸發方式具有普適性，也可以利用到DIY的通信機制里面去。
PDO的的觸發方式：
- 事件觸發：
當數據變化時，立刻發送出去，不需要等待主機輪訓才發送，所以實時性好，而且避免重復數據占用大量總線占用資源，就像數據壓縮了一樣。事件驅動類型的RPDO可立即處
理收到的數據。
- 遠程請求或輪詢：
此方式就像485通信一樣，主控主動遠程請求或者輪詢，子設備才發送PDO。因為市面上有一些不支持遠程幀的CAN控制器，不建議使用。
- 同步傳輸：
CAN總線上有一個設備作為SYNC信號的生產者，其他設備作為消費者。生產者和消費者都又SYNC計數功能，消費者計數到一定時（1~240），自動發送PDO。
- if(同步傳輸&&事件觸發)：
顧名思義，不僅滿足定時還滿足事件觸發，才發送PDO。
圖1-PDO傳輸類型與傳輸方式（from周立功《CANopen協議介紹》）
Tips:- 禁止時間：定義發送具有相同CAN標識符的兩個PDO之間至少要間隔的時間。圖1中，Event（數據變化等）一直發生時，PDO數據會一直發送，如果此值的優先級比較高，就會在總線仲裁后勝出，一直堵塞通信，所以，需要添加一個禁止時間，兩個PDO發送的間隔，避免這種情況發送。
- 事件計時器：在沒有Event（數據變化等）發生時，PDO會不發送，為了讓它能夠發送。在第一次Event發送后，會計數，如果在計時器溢出之前，來了一個Event，此計數復位，如果一直沒有Event，溢出后，也會發送PDO.
綜上：這兩個小東西，保證了在事件驅動發送PDO的方式下，避免出現連續發送和不發送的兩種極端情況。