其實3年前在21ic就准備做這篇文章了，那時，CANOpen也只是剛剛在國內推廣，所以幾乎沒有項目用到。現在有了實際的項目，完全確認了以前移植和測試的代碼，所以列舉一些CANOpen的底層操作以及數據。當然，列舉的都是一些簡單的基本的CANOpen通信，不包括其他CANOpen應用協議中的內容。
1．心跳
CANOpen節點會以一個固定的頻率發送心跳報文。用於告訴主機，偶還活着。。。心跳報文的格式很簡單，COB-ID為0x700+Node_ID，數據為一字節的狀態數據：
圖中，ID為706，表示06號節點的心跳，狀態是0x7F，表示Pre-Operational狀態（節點初始化完成后，進入Pre-Operational狀態）。查看時間，每個心跳報文時間間隔大概1秒。
2．NMT
NMT是管理報文，用於實現一些管理操作，比如，節點重啟、進入Operational狀態等等。NMT報文格式很簡單，ID為000，數據為一字節命令+一節節點號（0表示廣播）。
第2號報文就是讓06號節點，進入Operational狀態，運行完成后，節點心跳報文中的節點狀態也變為Operational狀態
同上，發送stop remote node命令，進入Stopped狀態，當然，心跳還是有的，只是節點不干活了
這個是reset node命令，用於讓節點復位。復位之后，會首先進入Initializing狀態（對於於心跳報文中的0x00），初始化完成后，進入Pre-Operational狀態（對應心跳報文中的0x7F）。
3．SDO
SDO 主要用來訪問節點的對象字典（OD），CANOpen的節點至少需要支持SDO_Server。對象字典是CANOpen節點的數據組織形式，包含了 CANOpen節點的各個參數和數據，比如，心跳報文的發送頻率、系統啟動次數、節點的通信參數等等等等。可以說，SDO是用來設置CANOpen節點的各個運行參數的。
圖中，1號報文0606: 40 17 10 00 00 00 00 00就是一個SDO_Read報文，告訴節點，要讀取的OD索引和子索引，包括數據長度。然后節點會發送對應的數據（后面的那個8字節報文）。第一個字節是一些命令的設定包括參數的設定，后2個字節是OD的索引，再后面一個字節是OD的子索引，最后4個字節是數據。上圖中，主機發送的是一個讀取OD中 1017:00位置的數據命令，這個位置存放的是心跳頻率，讀取的結果是0x03EB（1000ms）。
9號報文就是SDO_Write，寫OD中1017:00位置的數據，也就是修改心跳頻率。收到完成應答后，心跳頻率就變了（查看時間）。
4．PDO
PDO 是用來發送（TPDO）或者接收（RPDO）數據的，有幾種不同的觸發方式，比如：事件觸發、同步觸發等等。數據內容一般有CANOpen的各個應用協議規定，比如401文檔中的AI（Analog Input）數據等。PDO的數據內容是通過映射的方式在定義在OD中的，一個節點可以有多個PDO通道。PDO的通信參數也可以通過SDO訪問OD的方式來修改。
5．應急報文
應急報文用於返回一個節點上的錯誤，可以是CANOpen命令解析錯誤，等等。
待續。。。。。。