一、簡述
CAN 總線是一種串行通信協議，具有較高的通信速率的和較強的抗干擾能力，可以作為現場總線應用於電磁噪聲較大的場合。由於
CAN 總線本身只定義ISO/OSI 模型中的第一層（物理層）和第二層（數據鏈路層），通常情況下 CAN 總線網絡都是獨立的網絡，所以
沒有網絡層。在實際使用中，用戶還需要自己定義應用層的協議，因此在 CAN總線的發展過程中出現了各種版本的CAN應用層協議，
現階段最流行的CAN應用層協議CANopen協議。
二、服務數據對象（SDO）
SDO提供了直接訪問CANopen設備對象字典的入口，入口條件包括數據類型及大小；任何類型的SDO傳輸都由客戶端發起，數據
字典持有者是服務器，客戶端和服務器都可以主動中止傳輸。
請求讀或寫的節點是客戶端節點；讀取或寫入數據的節點是服務器節點；
讀或寫一個4字節或少於的數據,最簡單的方法是使用SDO upload/download expedited protocol 。
1、SDO Upload expedited protocol
在服務器節點對象字典去讀數據0xd0d1d2d3 。
客戶端請求：
例1：數據 0xFE ，對象字典節點5 , 索引 index 0x1400, 子索引 subindex 2
客戶端請求 ： 605 40 00 14 02 00 00 00 00
若成功，應答： 585 4F 00 14 02 FE 00 00 00
例2：數據 0x60120208 ，對象字典節點5 , 索引 index 0x1802, 子索引 subindex 1
客戶端請求 ：605 40 02 18 01 00 00 00 00
若成功，應答：585 60 02 18 01 08 02 12 60
2、SDO Download expedited protocol
在服務器節點對象字典去寫數據0xd0d1d2d3，（注意數據是最低有效位先寫）。
客戶端發送：
例1：數據 0xFE ，對象字典節點5 , 索引 index 0x1400, 子索引 subindex 2
客戶端請求 ： 605 2F 00 14 02 FE 00 00 00
若成功，應答： 585 60 00 14 02 00 00 00 00
例2：數據 0x60120208 ，對象字典節點5 , 索引 index 0x1802, 子索引 subindex 1
客戶端請求 ：605 23 02 18 01 08 02 12 60
若成功，應答：585 60 02 18 01 00 00 00 00
3、SDO 中止信息（SDO abort protocol ）
SDO 中止信息是主機在從機進行 SDO 通訊時，從機收到 SDO 后， 如果判斷為 SDO 需要中止，就會返回中止信息給主機。
三、過程數據對象（PDO）
由對象字典提供PDO數據和配置的接口，數據字典中對應的映射結構決定了一個PDO的數據類型和映射關系。如果CANopen設備
支持可變映射PDO，可通過SDO實現對PDO在數據字典中對應的配置進行修改。
1、Transmit - PDO （TPDO）
i ：Index 1800 + n，subindex 01 ，COB_ID（通訊對象的標識符）：包含CAN-ID和附加控制位的標識符
對於TPDO來說，其通信參數中的COB-ID是自身的COB-ID，當發送TPDO時用來表明這個TPDO是誰發出的。
ii ：Index 1800 + n，subindex 02， 寫傳輸類型 t，
t = 1 -- 0xF0：同步，時間觸發模式 ，每 t 一周期
t = FD ：收到PDO請求后
t = FE ：事件驅動（制造商指定）
t = FF ：事件傳輸，節點自發傳輸PDO
iii：Index 1800 + n， subindex 03，抑制時間。
如果傳輸類型設置為FE和FF，它是最小的PDO傳輸間隔，單位100us，值為0禁用抑制時間。PDO 報文需要延時 t × 100us的
時間才發出，以此避免在多PDO 報文同時發出時，引起的時間沖突 。
iiii：Index 1800 + n， subindex 05，時間定時器。
如果傳輸類型設置為FE和FF，它是PDO傳輸間隔，單位ms，值為0禁用。t =0xCB，200ms。
iiiii：Index 1A00 + n，定義映射
subindex 0 ：定義映射數量（1 byte）。值 0，映射禁用；值 01，子索引01有效；值 02，子索引01--02有效......
subindex 1 ：映射第一個參數。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
subindex 2 ：映射第二個參數。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
一個例子：
605 2F 00 18 02 FF 00 00 00 --設置索引Index 1800，事件傳輸
605 2F 00 18 05 CB 00 00 00 --設置索引Index 1800，時間間隔200ms
605 2F 00 1A 00 00 00 00 00 --設置子索引禁用
605 23 00 1A 01 10 00 30 40 --0x40300010，設置映射索引0x4030，子索引00，大小0x10（16位）
605 23 00 1A 02 20 00 10 20 --0x20100020，設置映射索引0x2010，子索引00，大小0x20（32位）
605 2F 00 1A 00 02 00 00 00 --設置映射數量，用多少設多少，這里用了01--02
注意：定義映射時，先設置子索引禁用；再設置相應映射；然后設置映射數量
2、Receive - PDO （RPDO）
i ：Index 1400 + n, subindex 01 ，COB_ID（通訊對象的標識符）
對於RPDO來說，其通信參數的COB-ID是發送方的COB-ID，用來表示自己只接受某個CAN節點發過來的TPDO。
ii ：Index 1400 + n, subindex 02，寫傳輸類型 t，
t = 1 -- 0xF0：同步，時間觸發模式 ，每 t 一周期
t = FD ：收到PDO請求后
t = FE ：事件驅動（制造商指定）
t = FF ：事件傳輸，節點自發傳輸PDO
iii：Index 1600 + n，定義映射
subindex 0 ：定義映射數量（1 byte）。值 0，映射禁用；值 01，子索引01有效；值 02，子索引01--02有效......
subindex 1 ：映射第一個參數。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
subindex 2 ：映射第二個參數。格式，index (2 bytes) – subindex (1 byte) – size (1 byte)
一個例子：
605 2F 00 14 02 FF 00 00 00 --設置索引Index 1400，事件傳輸
605 2F 00 16 00 00 00 00 00 --設置子索引禁用
605 23 00 16 01 10 00 30 40 --設置映射索引0x4030，子索引00，大小0x10（16位）
605 2F 00 16 00 01 00 00 00 --設置映射數量，用多少設多少，這里用了01
注意：定義映射時，先設置子索引禁用；再設置相應映射；然后設置映射數量
本文鏈接：https://www.cnblogs.com/listxue/p/12826714.html